基于干扰观测器的直线电机伺服系统pid轨迹跟踪控制 the pid tracking control of linear motor servo system based on dob.pdfVIP

基于干扰观测器的直线电机伺服系统PID轨迹跟踪控制 基于干扰观测器的直线电机 伺服系统PID轨迹跟踪控制 ThePID ControlofLinearMotor Tracking Serve BasedonDOB System 顾凌嘉 张 刚 刘品宽 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200240) 摘要：与传统的旋转电机相比，永磁同步直线电机伺服系统由于减少了滚珠丝杠、齿轮等一系列的中间传 输环节，结构更加紧凑简单，精度可以进一步提高；但是与此同时，直线电机伺服系统更容易受到干扰，因此提高 直线电机伺服系统的抗干扰性能有重要的意义。该文在参数辨识得到的系统模型基础上，采用PID与干扰观测 跟踪精度大幅提高，速度扰动得到很好的抑制。 关键词：直线伺服系统干扰观测器串级控制 DoI：10．3969／j．issn。1007—080x．2012．10．006