基于工业机器人用位置伺服磁编码器的设计 technology of position servo magnetic encoder based on industrial robot.pdfVIP

第46卷第10期 叔专机 V01．46．No．10 2013年10月 MICROMOTORS Oct．2013 基于工业机器人用位置伺服磁编码器的设计 张立华1，吴红星2，郑继贵2，徐人恒1 (1．哈尔滨电工仪表研究所，哈尔滨150001；2．哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，哈尔滨150001) 摘要：工业机器人执行机构不仅要动作可靠、准确，而且还必须运行平稳，反应迅速，动态特性好，这对电机本 身及电机转子位置传感器均提出了较高的要求。磁编码器结构紧凑、成本低廉、可靠性能高，本文提出采用永磁同 步电动机作为执行结构，采用磁编码器进行转子位置检测，分析磁编码器的工作原理，设计了磁编码器的信号处理 电路，以及与电机控制DSP接口电路，采用绝对位置信号进行电动机的空间矢量控制，实验结果表明，系统控制效 果良好。 关键词：工业机器人；位置伺服；磁编码器 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2013)10-0