频率特性-烟台大学光电信息科学技术学院.PPT

第5章 线性系统的  频域分析法 控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成。而控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统响应的性能。 应用频率特性研究线性系统的方法称为频域分析法。 频域法特点： (1)控制系统及其元件的频率特性可以运用分析法和实验法获得，并可以用图解法进行分析。 (2)频率特性物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系，对高阶系统，可以建立近似的对应关系。 (3)频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制方面的要求。 (4)频域法适用于线性系统和某些非线性系统分析。 §5.1 频率特性 5.1.1 频率响应的基本概念 * * 烟台大学光电信息学院 对如图所示的电路，当 ui(t)是正弦信号时，且已知uo(t)也是同频率的正弦信号 设ui(t)=A sinωt, 其拉氏变换为 而RC电路的传递函数 T = RC —— 时间常数 进行拉氏反变换, 可得： 第一项为输出的暂态分量, 第二项为输出的稳态分量。当时间t→∞ 时，暂态分量趋于零，所以此电路的稳态响应为： 表明：RC电路在正弦信号Asin?T的输入作用下。待过渡过程结束后，输出的稳态响应仍是一个正弦信号，其频率与输入信号频率相同，幅值却是输入正弦信号幅值的 倍，相位则滞后了 。 ——幅频特性 ——相频特性 A(?)和? (?)只与系统参数T及输入正弦信号的频率?有关。在系统结构给定的情况下，A和?仅仅是?的函数，它们反映出线性系统在不同频率下的特性，分别称为振幅频率特性和相角频率特性，简称为幅频特性和相频特性，并以A(?)和?(?)表示。一阶RC电路系统的幅频特性和相频特性为： 系统传递函数为 取s＝jω得 G(jω)是一阶RC电路系统的稳态响应与输入正弦信号的复数比， 称为频率特性。将传递函数中的s以jω代替, 即得频率特性。A(ω)是输出信号的幅值与输入信号幅值之比, 称为幅频特性。 ?(ω)是输出信号的相角与输入信号的相角之差, 称为相频特性。 RC电路的幅频和相频特性 对稳定的线性定常系统, 设其传递函数为 式中N(s)和D(s)分别为分子、分母多项式，C(s)和R(s)分别为输出信号和输入信号的拉氏变换，p1, p2, …, pn为传递函数的极点， 对于稳定系统，它们都具有负实部。 当输入信号为正弦信号Asin(ωt)时, 当系统无重极点时，则上式可写为 其中： 故系统响应为: 若系统稳定，则pi都具有负实部，当t→∞时，上式中的最后一项暂态分量将衰减至零。这时，系统的稳态响应为： 互为共轭复数， 对于稳定的线性定常系统, 由正弦输入产生的输出稳态分量仍是与输入同频率的正弦函数, 而幅值和相角的变化是频率ω的函数, 且与系统数学模型相关。 ——系统的频率特性。 ——幅频特性 ——相频特性 由频响特性的定义，得： 即传递函数的复变量s用j?代替后，传递函数则变为频率特性。频率特性和微分方程、传递函数、脉冲响应函数一样，都能表征系统的运动规律。所以，频率特性也是线性控制系统的数学模型。 线性定常系统的传递函数为零初始条件下, 输出和输入的拉氏变换之比: 上式的反变换式为: 式中σ位于G(s)的收敛域。若系统稳定, 则σ可以取为零。如果r(t)的傅氏变换存在, 令s=jω, 则有 所以, 表明：系统的频率特性为输出信号的傅氏变换与输入信号的傅氏变换之比, 而这正是频率特性的物理意义. 5.1.2 频率特性的几何表示法 在工程分析和设计中, 通常把线性系统的频率特性画成曲线, 再运用图解法进行研究。常用的频率特性曲线有奈氏图和伯德图。 1.幅相频率特性曲线(幅相曲线、极坐标图、奈奎斯特曲线、Nyquist) ——实频特性 ——幅频特性.(偶函数) ——相频特性.(奇函数) ——虚频特性 在G(jω)平面上，以横坐标表示X(ω)，纵坐标表示jY(ω), 这种采用极坐标系的频率特性图称为极坐标图或幅相曲线，又称奈奎斯特图。 若将频率特性表示为复指数形式，则为复平面上的向量，而向量的长度为频率特性的幅值，向量与实轴正方向的夹角等于频率特性的相位。 幅频特性为ω的偶函数, 相频特性为ω的奇函数, 则ω从零变化到正无穷大和从零变化到负无穷大的幅相曲线关于实轴对称，因此一般只绘制ω从零变化到正无穷大的幅相曲线。在奈氏图中, 频率ω为参变量, 一般用小箭头表示ω增大时幅相曲线的变化方向。 对于一阶RC网