梨子采摘辅助机械手的设计与试验 - 中南林业科技大学-教务处.doc

湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划 项　 目　 申　 报　 表 项目名称:梨子采摘辅助机械手的设计与试验 学校名称 机电工程学院 学生姓名 学 号 专 业 性 别 入 学 年 份 吉成才机械设计制造及其自动化 男 2015.09.05 刘延鹤机械设计制造及其自动化 男 2014.09.05 陈乙机械设计制造及其自动化 男 2014.09.05 伏卫刚机械设计制造及其自动化 男 2014.09.05 刘文宇机械设计制造及其自动化 男 2015.09.05 指导教师 高自成、李立君 职称 副教授、教授 项目所属 一级学科 机械工程 项目科类(理科/文科) 理科 学生曾经参与科研的情况 2014级学生参加了2016年度第四届湖南省大学生工程训练综合能力竞赛。 指导教师承担科研课题情况 1、2013年10月至2015年10月油茶果采摘机（编号：13C26214304166），科技型中小企业创新基金项目，参与； 2、2013年1月至2014年12月，油茶果采摘机器人执行机构分析与优化设计（编号：12C0453），湖南省教育科学一般项目，主持； 3、2011年1月至2013年12月，南方林果自然环境采摘机器人关键技术研究（编号：201104090），国家公益性行业（林业）科研专项经费项目，参与； 4、2011年1月至2013年12月，经济林干果采收现代技术装备研发（子项目名称）/森林营建与利用的高效低耗现代技术装备研发（项目名称）（编号：201104007），国家公益性行业（林业）科研专项经费项目，参与。 项目研究和实验的目的、内容和要解决的主要问题 目的：梨子是日常生活中的一种常见水果，种植面积大，产量高，梨子树冠大，树干高度一般在3m以上，采摘梨子时经常需要攀爬树干，存在安全隐患，同时梨子皮薄，采摘过程中必须轻拿轻放，否则就会导致梨子碰伤，影响储藏和品质，本项目旨在开发一种梨子采摘辅助机械手，用于采摘位于高处或者树冠顶部的梨子，既可以将梨子顺利采摘下来，又不会磕碰到梨子表皮。在采摘过程中不需要攀爬树干，消除果农采摘梨子时的安全隐患。 内容：开发一种用于梨子采摘的辅助机械手。该机械手采用柔性手指，能够通过手柄的操作拉杆实现张开和收拢，并且能够顺利切断梨子果柄，将位于梨子树高处的梨子顺利采摘下来，辅助性的解决高处梨子采摘劳动强度大，容易磕碰伤害梨子表皮的问题。 要解决的问题： 1、实地考察研究梨子的种植立地环境、树冠形态和枝条分布等情况，获取梨子采摘辅助机械手的作业空间； 2、梨子的物理属性研究，包括形状、质量、表皮硬度、剪断果柄需要的力等； 3、采摘机械手夹持梨子的夹持方式和夹持力的大小； 4、机械手夹持机构和剪断机构的联动操作机构等； 5、如何最大限度在满足功能要求的前提下减轻采摘机械手的质量。 国内外研究现状和发展动态 1、国外的研究现状和动态 水果采摘设备一直是农机的重要研究对象，国外的研究较早，从上世纪年代开始,日本、荷兰、美国等国都曾开发了各种水果采摘机械手,取得的不少研究成果,这些机械手主要用在采摘机器人等自动化采摘设备的研制[1]。早在40年代，美国就很有远见地对采摘机械进行研制，并与40年代中期成功研制了一种能采摘核桃和银杏的振摇式采摘机械，由于振摇式采摘机械使用比较简单方便，到50年代中期，在欧美地区得到很大发展，并且其使用拖拉机进行驱动，很好解决了动力源问题[2]。到60年代，出现了气力式击振机、惯性式击振机，代替了先前只有单一定冲程的振摇机械。经过这么长时间的发展，国外机械采收水平己达到一定高度。1993年，日本近藤等人研制出一台具有自由度的西红棉收获机器人[3]，该机器人由机械手、末端执行器、视觉传感器和移动机构等组成，其中，末端执行器由两个机械手指和一个吸盘组成，采摘时控制吸盘把果实吸住，再由机械手指抓住果实，然后通过机械手的腕关节拉下果实；日本近藤等人研制出一种采用6自由度机械手的黄瓜采摘机器人[4]，它能在专门为机械化釆摘而设计的倾斜棚支架下工作，其末端机器手上装有果梗探测器、切割器和机械手指，采摘时由机械手指抓住黄瓜后，果梗探测器便寻找果梗，然后切割器切断果梗，完成采摘[5-7]。日本国立蔬菜茶叶研究所与岐阜大学联合研制了燕子采摘机器人，该机器人的机器手设计复杂，包括4个手指、1个吸嘴、1个诱导杆、气动剪子和光电传感器；韩国庆北大学研制了苹果采摘机器人，该采摘机机械手具有4自由度，工作空间可以达到3米;Monta等设计的番茄采摘四指手，每个手指由四个关节组成,通过缆绳驱动,共四个手指,均布在一个圆上[4-6]。