智能空间助老助残服务机器人人机协作导航 - 智能系统学报.pdf

第９卷第５期　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 智　 能　 系　 统　 学　 报　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｖｏｌ．９ №．５ ２０１４年１０月　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 　 Ｏｃｔ． ２０１４ ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０７００１ 智能空间助老助残服务机器人人机协作导航 １ １，２ 江济良 ，屠大维 （１．上海大学机电工程与自动化学院，上海２０００７２；２． 上海市智能制造及机器人重点实验室，上海２０００７２） 摘　 要：针对具有基本认知行为能力的行动不便老人、肢残人士、运动和语言患者这类服务对象，构建了助老助残服 务机器人人机一体化导航系统。 用户与机器人之间进行交互，自由切换随机行走和自主导航２种运动模式，机器人 根据现场环境和作业条件的不同，实时触发人机条件响应生成规则而产生相应的行走行为，作业时人机界面同步呈 现虚实结合、实时交互的智能空间，实现人机一体化感知、决策与执行。 以移动作业服务机器人为对象进行室内人 机一体化导航作业，验证了该人机一体化导航系统的可行性。 关键词：人机协作；导航；智能空间；人机交互；人机耦合；服务机器人 中图分类号：ＴＰ１８　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１６７３⁃４７８５（２０１４）０５⁃０５６０⁃０９ 中文引用格式：江济良，屠大维．智能空间助老助残服务机器人人机协作导航［Ｊ］． 智能系统学报，２０１４，９（５）：５６０⁃５６８． 英文引用格式：ＪＩＡＮＧＪｉｌｉａｎｇ，ＴＵＤａｗｅｉ． Ｈｕｍａｎ⁃ｒｏｂｏｔ ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｏｂｏｔｓｆｏｒｔｈｅｅｌｄｅｒｌｙ ａｎｄｄｉｓａｂｌｅｄｉｎ ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｐａｃｅ［Ｊ］． ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ，２０１４，９（５）：５６０⁃５６８． Ｈｕｍａｎ⁃ｒｏｂｏｔ ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｏｂｏｔｓ ｆｏｒ ｔｈｅ ｅｌｄｅｒｌｙ ａｎｄ ｄｉｓａｂｌｅｄ ｉｎ ａｎ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｓｐａｃｅ １ １，２ ＪＩＡＮＧＪｉｌｉａｎｇ ，ＴＵ Ｄａｗｅｉ （１． Ｓｃｈｏｏｌｏｆ ＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００７２，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｈａｎｇｈａｉＫｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ａｎｄ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ，Ｓｈａｎｇｈａｉ ２０００７２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｆｏｒ ｔｈｅ ｕｓｅｒｓ ｏｗｎｉｎｇ ｂａｓｉｃ ｃｏｇｎｉｔｉｖｅ ａｂｉｌｉｔｙ，ｓｕｃｈ ａｓ ｔｈｅ ｅｌｄｅｒｌｙ ｗｉｔｈ ｒｅｄｕｃｅｄ ｍｏｂｉｌｉｔｙ，ｐｈｙｓｉｃａｌｌｙ ｄｉｓａ⁃ ｂｌｅｄ ｐｅｒｓｏｎｓ，ａｎｄ ｍｏｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｐｅｅｃｈ ｉｍｐａｉｒｅｄ ｐａｔｉｅｎｔｓ，ａ ｈｕｍａｎ⁃ｒｏｂｏｔ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ ｉｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅｍ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ． Ｔｈｅ ｔｗｏ ｍｏｔｉｏｎ ｍｏｄｅｓｏｆ ｒａｎｄｏｍｗａｌｋｉｎｇ ａｎｄ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｃａｎ ｂｅ ｓｗｉｔｃｈｅｄｆｒｅｅｌｙ ｂｙ ｔｈｅｕｓｅｒｔｈｒｏｕｇｈｈｕｍａｎ⁃ｒｏｂｏｔｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｒｏｂｏｔｔｒｉｇｇｅｒｓｔｈｅｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｒｕｌｅｓｆｏｒｇｅｎｅｒａｔｉｎｇｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｗａｌｋｉｎｇ ｂｅｈａｖｉｏｒ