工业机器人基础讲义--第3章_工业机器人静力学及动力学分析.pdf

工业机器人基础讲义 第3 章 工业机器人静力学及动力学分析 注：1）2008 年春季讲课用；2 ）带下划线的黑体字为板书内容；3 ）公式及带波浪线的部分为必讲内容 第3 章 工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2 章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由 理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人 进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人 的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学 问题，为以后 “工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是 “广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部 （或末端 操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节 “锁住”，关节的 “锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析 手部上的作用力与各关节 “锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用 力求出各关节的 “锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用 达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人 系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点 上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常 有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最 优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质 量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从 而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时， 为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的 仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要 较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间 是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍 工业机器人的静力学问题和动力学问题。 黄海东 第 1 页 共 15 页 工业机器人基础讲义 第3 章 工业机器人静力学及动力学分析 3.2 工业机器人速度雅可比与速度分析 3.2.1 工业机器人速度雅可比 数学上雅可比矩阵(Jacobian matrix)是一个多元函数的偏导矩阵。 假设有六个函数，每个函数有六个变量，即： y = f (x , x ,x , x , x , x ) ì 1 1 1 2 3 4 5 6 ï y = f (x , x , x ,x , x , x ) ï 2 2 1 2 3 4 5 6 í (3-1) ïM ï y