机电一体化习题课.ppt

作业题 1.什么是机电一体化？机电一体化系统的基本组成要素有哪些？ 定义：“机械工程和电子工程相结合的技术，以及应用这些技术的机械电子装置。” 即把机械部分和电子部分各作为一个环节，统一在一个“系统”之中。为了使系统的运行达到最优化，应该使构成系统的所有硬件采取最佳组合方式。 机电一体化系统的基本组成要素 答：机电一体化系统的基本组成要素有：结构组成要素、动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、智能组成要素五个要素； 这些组成要素内部及其之间，通过接口耦合、运动传递、物质流动、信息控制、能量转换有机融合集成一个完整系统。 包括机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分五大部分。 机械本体——系统所有功能元素的机械支持结构，包括机身、框架、联接等。 动力与驱动部分——在控制信息作用下，提供动力，驱动各执行机构完成各种动作和功能。 执行机构——根据控制信息和指令，完成要求的动作。 传感测试部分——对系统运行中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测，变成可识别信号，传输到信息处理单元，经过分析、处理后产生相应的控制信息。 控制及信息处理部分——将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、储存、分析、加工，根据信息处理结果，按照一定的程序和节奏发出相应的指令控制整个系统有目的地运行。 2.简要叙述机电一体化系统的共性关键技术 机电一体化系统的共性关键技术包括以下几个方面：机械设计技术、系统技术、计算机与信息处理技术、自动控制技术、检测传感技术和伺服传动技术等多学科技术。 机械设计技术——机电一体化的基础。 计算机与信息处理技术——信息处理技术包括信息的交换、存取、运算、判断和决策，实现信息处理的工具是计算机，因此计算机技术与信息处理技术是密切相关的。计算机技术包括计算机的软件技术和硬件技术，网络与通信技术，数据技术等。在机电一体化系统中，计算机信息处理部分指挥整个系统的运行。 系统技术——以整体的概念组织应用各种相关技术，从全局角度和系统目标出发，将总体分解成相互有机联系的若干功能单元，以功能单元为子系统进行二次分解，生成功能更为单一和具体的子功能单元。这些子功能单元同样可继续逐层分解，直到能够找出一个可实现的技术方案。接口技术是系统技术中一个重要方面，它是实现系统各部分有机连接的保证。 自动控制技术——范围很广，主要包括：基本控制理论，在此理论指导下，对具体控制装置或控制系统的设计；设计后的系统仿真，现场调试；最后使研制的系统可靠地投入运行。 传感与检测技术——关键元件是传感器。与信息系统的输入端相联并将检测到的信息输送到信息处理部分。实现自动控制、自动调节的关键环节，它的功能越强，系统的自动化程度就越高。 伺服传动技术——直接执行操作的技术，伺服系统是实现电信号到机械动作的转换装置或部件，对系统的动态性能、控制质量和功能具有决定性的影响。 3.机电一体化机械系统由哪几部分组成 （1）传动机构。传递转矩和转速。对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。 （2）导向机构。支承和限制运动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。该机构应能保证安全、准确。 （3）执行机构。完成操作任务。根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。一般要求它具有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性等。 4.常用的机械传动机构有哪些？各有何特点。 滚珠丝杠副、同步带传动副、谐波齿轮传动等。 滚珠丝杠副 新型螺旋传动机构，将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动，其具有螺旋槽的丝杠与螺母之间装有中间传动元件——滚珠，当丝杆转动时，带动滚珠沿螺纹滚道滚动。为防止滚珠从螺纹滚道端面掉出，在螺母的螺旋槽两端设有滚珠回程引导装置构成滚珠的循环返回通道，从而形成滚珠流动的闭合通路。 滚动丝杠副 特点 同步带传动 同步带传动 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动 用于机器人、雷达、射电望远镜、电子仪器、仪表等的大传动比传动机构中 5.如何消除滚珠丝杠副的轴向间隙？ 双螺母预紧（F预〈Fmax/3）。 常用的消除轴向间隙的方法有以下几种： 双螺母螺纹预紧调隙式。 双螺母齿差预紧调隙式 。 双螺母垫片预紧调隙式。 弹簧式自动调整预紧式。 分析计算题 如图已知齿轮1的齿数Z1=25，转动惯量J1=0.0003Kg.m2 ，齿轮2的齿数Z2=50，转动惯量J2=0.0048Kg.m2 ，滚珠丝杠的转动惯量J3=0.003Kg.m2 ，丝杠螺距P=10mm，电机的转动惯量JM=0.0016 Kg.m2,工作台质量m=100Kg,驱动系统总效率为0.8,工作台与导轨面的摩擦系数为0.02,不考