基于模糊神经网络的直线超声电机自适应控制 adaptive control of linear ultrasonic motor based on fuzzy neural network.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于模糊神经网络的直线超声电机自适应控制 adaptive control of linear ultrasonic motor based on fuzzy neural network.pdf

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基于模糊神经网络的直线超声电机自适应控制 adaptive control of linear ultrasonic motor based on fuzzy neural network

第46卷第l期 V01．46．No．1 2013年1月 Jan．2013 基于模糊神经网络的直线超声电机自适应控制王瑭1，孙志峻2 (1．金陵科技学院机电学院，南京211169；2．南京航空航天大学机电学院，南京210016) 摘要：针对直线超声电机很强的非线性和时变特性，提出了模糊神经网络控制。为了更好地将PID控制的经验融人模糊神经网络，对离散型PID表达式的各项进行了划分，将轨迹跟踪误差信号、轨迹跟踪误差信号的变化和轨迹跟踪误差信号的变化率等三项作为模糊神经网络的输入。采用自适应律并结合了反向传播算法和梯度下降法进行学习优化。试验结果表明，所设计的模糊神经网络控制器不仅明显优于PID和自组织神经网络控制器，而且具有很好的抗干扰能力。关键词：直线超声电机；模糊神经网络；轨迹控制中图分类号：TM359．4；TM359．9文献标志码：A 文章编号：1001—6848(2013)01-0041—05 on ControlofLinearUltrasonicMotorBased NeuralNetwork Adaptive Fuzzy WANG Junl，SUNZhijun2 MechanicalandElectrical Institute (1．School of Engineering，JinlingofTechnology， MechanicalandElectrical №彬增211169，China；2．Collegeof Engineering， 210016，China) №彬ngUniversityofAeronauticsAstronautics，Nanjing oflinearultrasonic viewofthe non—linearand characteristics Abstract：In strong time—varying motors，put forwarda recurrentneuralnetworkcontroller．Inordertobetter the ofthePIDcon- integrate fuzzy experience trolinto neural discretePIn weredividedintothe of fuzzy network，the expression trackingerror，thechange of intothe neuralnetworks．Inorderto errorandthe rate error，which fuzzy tracking change tracking