基于气动人工肌肉的六自由度运动平台 6-dof platform based on pneumatic artificial muscle.pdfVIP

ll＆量口Il■匿豳 基于气动人工肌肉的六自由度运动平台 6．DoFPlalf(mmB嬲edonPne删maticArti置jicialM吣de 胡淑贞 樊留群 (同济大学中德学院，上海201804) 摘要：实现六自由度机构准确、稳定运动控制的关键在于执行元件的控制特性以及动力学模型的准确表 达。在分析一般六自由度平台特性的基础上，建立了气动人工肌肉双三角六自由度并联运动平台，运用Manab 进行运动学分析，生成机构运动空间。对所建模型进行运动模拟，根据仿真计算数据得到气动人工肌肉的运动特 性，进而提出控制方法。 关键词：六自由度运动平台 运动学仿真 MatlabPIDLabVIEw DoI：10．3969／J．issn．1007—080x．2012．01．009 motioncontrolof6-DOFmechanismonthe controlcharacteristicsofactuatorand Abstract：The dependsproper theaccurate model．This usual6-DOFmechanismkinematics buildsa6-DOF dynamics paperanalyzes character， then to kinematicwith artificial asolutionbuildits muscles，and parallel plad．ompneumatic proposes viaMatlabsoftware．Kinematicssimulationis onthesimulationdatumisthemovement ped-o瑚ed，based of artmcialmuscle e粕thecontrolmodelbeset pneumatic obtained，then up． PID words：6·DOF kinematicalsimulationMatlab LabVIEW Key platfb瑚 0 引 言 六自由度实验运动平台如图1所示。该实验主要通过 自从1965年D．Stewan提出了六自由度Stewan搭建气动肌腱平台，作为六自由度运动模拟器，并在其 Platfonn模型以来，因其结构简单、高刚度、高精度和高基础上进行其他试验。 承载能力等优点，已成为对飞机、舰船、宇航和车载设 气动人工肌肉作为一种新型的拉伸执行元件，具有 备进行动态可靠性研究的重要模拟试验装备；同时也 结构简单、初始力和加速度高，输出力／自重比大、能量转 是飞行员、船员及车辆驾驶员进行飞行模拟训练、舰船 换效率高、运动方式和力／长度特性酷似生物肌肉等特 航行模拟训练和车辆驾驶模拟训练的有力手段u’“： 点，已经在机器人关节控制和仿生机械等领域得到应用。 因此，对六自由度运动平台进行细致深入的研究具有 与传统的电气、液压执行元件相比，气动人工肌肉初始力 重要的理论价值和深远的实际意义。六自由度运动平 最高可达到相同缸径传统气缸的10倍，而且即使在高负 台的研制涉及机构学、动力学分析、控制等一系列问 载下，依旧保持高动态响应。它使用最简单的技术通过 题，且其机构学正解研究复杂，目前尚未有完整定论。 压力控制，无需位移编码器，且无相对运动部件，密封性 由同济大学中德学院FESTO教席构建的气动人工肌肉能好，可以较容易地应用于水下操作设