理力11(动力学-李卓球)-达朗贝尔原理.ppt

细杆刚离地面时仍为平动，而地面约束力为零，设其加速度为a。以杆为研究对象，杆承受的力并加上惯性力如图所示，其中FIC =ma。 整个系统承受的力并加上惯性力如图，其中FIA=mAa , 由方程 得 解出 A B C FIC mg FAx FAy a 解： 按动静法列出方程 mAg mg F A B C FIA FIC MI 例 题 11-6 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 FN Fs 为求摩擦力，应以圆轮为研究对象。 由方程 ，得 地面摩擦力 解得 mAg mg F A B C FN FIA FIC MI Fs ≤ mAg F A FN FIA MI Fs 例 题 11-6 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 再以整个系统为研究对象，由方程 ，得 由此，地面摩擦系数 A FN FIA FIC mAg mg F B C MI Fs ≥ mAg F A FN FIA MI Fs 例 题 11-6 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 用长 l 的两根绳子 AO 和 BO 把长 l ，质量是 m 的匀质细杆悬在点 O (图 a )。当杆静止时，突然剪断绳子 BO ，试求刚剪断瞬时另一绳子 AO 的拉力。 O l l l B A C （a） 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 绳子BO剪断后，杆AB将开始在铅直面内作平面运动。由于受到绳OA的约束，点A将在铅直平面内作圆周运动。在绳子BO刚剪断的瞬时，杆AB上的实际力只有绳子AO的拉力F和杆的重力mg。 解： 在引入杆的惯性力之前，须对杆作加速度分析。取坐标系Axyz 如图(c)所示。 aA = anA + atA= aCx + aCy + atAC + anAC O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） 利用刚体作平面运动的加速度合成定理，以质心C作基点，则点A的加速度为 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 在绳BO刚剪断的瞬时，杆的角速度ω = 0 ，角加速度α ≠0。因此 又 anA= 0，加速度各分量的方向如图(c)所示。把 aA 投影到点A轨迹的法线 AO上，就得到 anAC = AC ·ω2 = 0 atAC = lα／2 这个关系就是该瞬时杆的运动要素所满足的条件。 即 （1） O l l B A C mg F θ （b） O x y α B A C θ （c） 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 杆的惯性力合成为一个作用在质心的力 FIC 和一个力偶MIC ，两者都在运动平面内， FIC的两个分量大小分别是 FICx = maCx , FICy = maCy 力偶矩 M*C 的大小是 MIC = JCz′α 旋向与α相反( 如图b)。 O x y α B A C θ O l l B A C mg F θ x y （b） （c） 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 由动静法写出杆的动态平衡方程，有 且对于细杆 , JCz′ = ml 2／12 。 联立求解方程(1)～(4)，就可求出 （2） （3） （4） O x y α B A C θ O l l B A C mg F θ x y （b） （c） 例 题 11-7 ? 例题 第11章 达朗贝尔原理 §14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 第 十四 章 达朗贝尔原理（动静法） ω α y z O x FIR MIR FR MO FAy FAx A FBz FBy FBx B 刚体绕定轴转动时，避免出现轴承动约束力的条件是：转轴通过质心，刚体对转轴的惯性积等于零。 概念: 惯性主轴 中心惯性主轴 转子制造或安装的不同情况及其轴承动反力 理想情况 §14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 第 十四 章 达朗贝尔原理（动静法） 偏心情况 转子制造或安装的不同情况及其轴承动反力 §14-4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 第 十四 章 达朗贝尔原理（动静法） * * 第 11 章 达朗贝尔原理（动静法） 动力学篇 §11.1 惯性力·达朗贝尔原理 惯性力 F ma FI FN 令 有 ——