研究生第5章-系统的运动稳定性2.pdf

第5章 系统的运动稳定性 线性系统理论-钱雪军 ◆研究的目的和意义:稳定性是自动控制系统正常工作的必要条件，是一个重要特 征。 ◆要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被打破，但在扰动消失后，仍然 能恢复到原来的平衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 ◆稳定性：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方程解的收敛性，而与输入作 用无关。 ★经典控制理论稳定性判别方法：代数判据，奈魁斯特判据，对数判据，根轨迹 判据 ★非 性系统：相平面法(适用于一，二阶非 性系统) 描述函数法 李雅普诺夫理论 线性系统理论-钱雪军 ◆ 1892年，俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述，适 用于单变量， 性，非线性，定常，时变，多变量等系统。 ◆主要内容： ▲李氏第一法 （间接法）：求解特征方程的特征值 ▲李氏第二法 （直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 ◆应用：自适应，最优控制，非 性控制等 数学基础 线性系统理论-钱雪军 n A 化零多项式：对任意 阶方阵 ，总存在一个多项式 j l a ls a ls1 a l1 a ( ) s s1 1 0 j A A 满足 ( ) 0,则称多项式为 的一个化零多项式。 a 最小多项式：在所有化零多项式中， 1 次数最低的多项式。 s 范数：对任意的A,如对应一个非负实值函数 A ,且满足： 1〉正定性：A 0, A 0; A 0, A 0； a a a 2〉齐次性：对任意实数 ，有 A A ； 3〉三角不等式：A B A B ; 4〉A B A B 则称 A 为矩阵A 的范数. 5.1 Lyapunov意义下的运动稳定性 线性系统理论-钱雪军 5.1.1 系统的运动与平衡点  研究系统的状态方程为：x f (x ,u,t),x (t ) x ,t t 0 0 0  1。自治系统 （输入u=0的系 x f (x ,t), x (t ) x ,t t 0 0 0 统）： 2。系统的零输入响应： x (t) f (t;x ,t ),t t 0 0 0  3。平衡状态： ，则称 x 是系统的平衡状态。 xe f (xe ,t) 0, t t0 e 4。孤立的平衡状态：在某一平衡状态的充分小的领域内