基于无源性的同步电机自适应滑模控制方法 passivity-based adaptive sliding mode control for synchronous motors.pdfVIP

第31卷第7期 电力自动化设备 V01．31No．7 E1ectricPowerAutomation 2011年7月 Equipment Jul．201 1囝 基于无源性的同步电机自适应滑模控制方法 薛 花．王育飞 (上海电力学院电力工程系，上海200090) 摘要：利用本质上是非线性反馈的无源性控制(PBC)策略，实现同步电机的全局稳定和转矩、转速跟踪控制。 器。在非线性负载时变未知情形下，实现了转子磁链、转速的期望轨迹渐近跟踪；针对实际运行时同步电机参 数具有不确定性的问题，将无源性滑模控制方法与自适应策略相结合，实现电阻参数的自调整，有效抑制负 栽变化时产生的转矩跟踪误差。基于dSPACE的实验结果证明了该方法具有形式简单、无奇异点、鲁棒性好 的特点。 关键词：无源性控制；同步电机；自适应控制；滑模控制 34l 中图分类号：TM 文献标识码：A 能有效抑制由转子电阻变化引起的跟踪误差。 O 引言 1 同步电机的Eule卜Lagrange系统模型 非线性控制方法【l_3]主要包括：反馈线性化阻5]、反 步法[6-81、无源性控制(PBC)恤111等。PBC方法在同步 电机控制系统中的应用．初期主要是实现转矩的渐 控制系统．通过设置的通用变量来定义能量方程，进 近控制．近年来．关于速度、磁链渐近跟踪的实现问 题逐渐成为热点[皿B]。1998年陈峰等利用输出反馈定理，推导运动方程，即可使系统沿Lagrangian积分 控制．实现了PBC方法的全局稳定转速跟踪．但转 最小化轨迹移动。 速跟踪误差的收敛速度依赖于电机的机械阻尼【¨]。 根据EL系统的控制特性．同步旋转坐标系下同 2002年GalazM．等将线性过滤技术引入PBC的设步电机系统的状态方程可由一个五阶电气微分方程 计．通过向闭环注入机械阻尼的方式，解决了转速跟 和一个一阶机械微分方程表示【17]。即 踪误差收敛速度受限的问题[15]。2004年马良河等进№ ’ R。+￡缸p一砒sq L棚 L。印 一6DL凹 一步研究了同时实现速度、磁通渐近跟踪的PBC问 “q “厄耐 R。+￡凹p (cJ￡一 ∞￡rrd ￡呷p 蜥 L，。fp 0 Rf+Lfp￡。dp 0 × 题．基于负载转矩的准确估计和期望轨迹的合理规划 0 0 0 L。Ⅱp ￡。dp RD+￡Dp 设计了PBC方法的输出反馈控制器．确保了任意设 0 0 ￡呷p 0 0 RQ+LQp 定转速下的全局指数速度、磁通的渐近跟踪[16]。 ‰i。矗0O]7 (1) 现有文献多是基于电机负载定常未知的假设展 r n 开的研究与讨论．这使PBC方法的应用范围受到很 二冬击+兰；山一[(￡d一￡呷)如‘+ 凡； n； 大限制。本文针对负载转矩时变未知的情形。利用 ￡吲如如+￡一i，如一￡唧如幻]=一兀／n， (2) 本质上是非线性反馈控制的PBC方法．结合自适应