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直流电机控制系统设计方案毕业论文
目 录
摘要………………………………………………………………………….I
Abstract……………………………………………………………………...II
引言………………………………………………………….……..……….1
1 直流电机的运行原理…………………….……………………….3
1.1 直流电机的结构......................................................................................3
1.2 直流电机的基本工作原理……………………….…………………..3
1.3 直流电机的调速原理………………………….……………………..4
1.4 直流电机的数学模型……………………….………………………..5
2 模糊控制的基本原理…………………………………………...7
2.1 模糊控制的起源…………………………………………….…………7
2.2 模糊控制的发展和现状…………………………………….…………9
2.3 模糊控制的重要概念……………………….………………………..10
2.3.1 模糊集合及隶属函数……………………………….……………..10
2.3.2 模糊关系及模糊推理…………………………….………………..10
3 直流电机模糊控制器的设计……………………….…………...11
3.1 参数模糊自整定PID控制系统结构…………………….….……….11
3.2被控过程对参数KP、KI、KD的自整定要求………………………….13
3.3直流调速模糊自整定PID参数控制器设计过程…………….….… 14
3.3.1确定控制器的输入、输出语言变量………………….…………..14
3.3.2确定各语言变量的论域，在其论域上定义模糊量…….………..14
3.3.3确定KP、KI、KD的调节规则……………………….……………..15
3.3.4模糊推理和模糊运算…………………………….………………..15
4 硬件设计………………………………………………………...…17
4.1控制系统硬件组成……………………………………………….…18
4.2主控单元模块……………………………………………………...18
4.2.1运动处理芯片LM629性能特点及简介………………………...18
4.2.2单片机AT89S52对LM629控制………………………………….21
4.3隔离单元模块……………………………………………………...24
4.4电机驱动模块……………………………………………………….26
4.5过流保护模块……………………………………………………...29
4.6速度反馈模块……………………………………………………...30
4.6.1位置检测………………………………………………………….30
4.6.2速度检测……………………………………………………….…31
4.7通讯模块…………………………………………………………...31
5 软件设计……………………………….………………..32
5.1 PC系统界面设计及串口通信……………………………………..32
5.1.1 系统界面及功能…………………………………………………32
5.1.2 PC串口通信………………………………………………….…33
5.2控制系统AT89S52程序…………………………………………...34
5.2.1主程序…………………………………………………………...35
5.2.2 中断程序…………………………………………………………36
5.3单片机模糊控制程序设计…………………………..…………...37
5.3.1 误差│E│及误差变化率│EC│的输入确立……………….…38
5.3.2 隶属度函数程序实现…………………………………………..38
5.3.3 模糊推理及判决程序实现……………………………………..38
6 系统仿真…………………………………………….….40
7 总结和展望……………………………….…………….43
7.1研究展望……………………………………………….………...43
7.2工作总结……………………………………….………………….44
参考文献………………………………………………………….……47
附 录………………………………………………………………….49
引 言
电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电
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