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自動化概論期末報告 題目:機器人與機械手臂 老師:余遠渠 班級:自控一乙 姓名:楊文豪 學號4A112042 葉致邑 學號4A112001 報告大綱 1何謂機器人 2機器人分類 3機器人優缺點 4機器人組成元件 5機器人的自由度 6機器人的座標 7機器人的結構 8機器人的應用 何謂機器人 ?美國機器人協會(RIA)的定義： 一個工業機器人為可再程式(reprogrammable)， 多功能的操縱器，其設計用來搬運材料、工件、工具或特定儀具以執行各種不同的重複性工作。 機器人之分類 第1類：手控操縱器 第2類：固定順序機器人 第3類：可變順序機器人 第4類：教導型機器人 第5類：數值控制機器人 第6類：智慧型機器人 機器人的優點 機器人系統與自動化可以增加生產力，改善品質與產品的穩定性。 機器人可在危險的環境下工作。 機器人不需要舒適的環境。 機器人可持續工作，不會疲勞。 機器人無論何時都具有重複性的精確度。 機器人比起人類可工作得更為精準。 機器人及其附件與感測器具有超越人類的能力。 機器人可同時執行許多工作。 機器人的缺點 機器人取代人工會引發經濟問題。 機器人缺乏緊急應變的能力。 機器人具有較低的自由度，感測器、視覺系統與即時反應欠缺靈巧性。 機器人初次購買與設置時較為昂貴，並需要週邊設備來配合，人員與程式的訓練。 需要大量的經費聘請專業人員來維修。 機器人組成元件 操縱器：連桿、關節與其他機構元件。 終端效應器：夾爪、真空吸盤、銲槍、噴槍、加工工具、塗膠裝置等等。 致動器：氣壓缸、油壓缸、伺服馬達、步進馬達。 感測器：位置與速度感測器、視覺系統、接觸與近接感測器、聲音辨識等等。 處理器：運動位置之計算，與週邊設備之溝通等。 控制與驅動器：運動控制與驅動。 機器人的自由度 3個自由度可定出1點在空間中的位置。 另外3個自由度可定出物體在空間中的方位。 大部分的工業機器人都具有6個自由度(6軸)。 自由度越高，機器手臂越靈巧，但程式難易度比較複雜。 大體上自由度只有３全部最大自由度就是６，把(XYZ軸的直線運動加上旋轉)。 機器人關節 直線關節(P) –線性運動、液壓或氣壓缸、線性馬達 旋轉關節(R) –旋轉運動、旋轉液壓或氣壓缸、步進馬達或伺服馬達 機器人之座標 ?直角座標(World) ?關節座標(Joint) ?工具座標(Tool) 機器人結構 直角座標型(Cartesian, 3P) 圓柱座標型(Cylindrical, 1R2P) 極座標型(Spherical, 2R1P) 垂直關節型(Articulated, 3R) 水平關節型(SCARA, 2R1P) 直角坐標型、圓柱座標型、極座標型 垂直關節型 水平關節型 機器人與機械手臂的應用 1零件的裝配自動化 2工廠無人搬運 3生產線上噴漆、焊接自動化 4電鍍、各種處理自動化 小短片 /watch?v=rXG1a6pU5K4feature=related 謝謝各位