高欠驱动的拟人机器人多指手.pdfVIP

墨墨 ： § 清华大学学报 (自然科学版)2004年 第 44卷 第 5期 6／36 CN 11—2223／N JTsinghuaUniv(Sci8j．Tech)，2004，Vo1．44，No．5 597—600 高欠驱动的拟人机器人多指手 张文增， 陈 强， 孙振 国， 徐 磊 (清华大学 机械工程系，北京 100084) 摘 要：为改进清华大学研制的TH一1型拟人机器人手的传 人机器人手的设计提出了非常严格的要求。 动机构 ，设计 了一种欠驱动手指机构。该手指机构可用于拟 为提高拟人机器人手的拟人化程度，手部要设计 人机器人手上，以较少的驱动器获得较多的关节 自由度，同 有较多的关节 自由度，而为减轻拟人机器人手的控制 时获得较好的自适应抓取功能，降低装置对控制系统的要 难度并减小手的体积、重量，需要减少驱动器数 目，这 求。以该欠驱动手指机构为基础 ，设计了一种高欠驱动的拟 两者有一定的矛盾。另外，为了更好地实现抓取物体 人机器人多指手——TH一2手。研究结果表 明：TH一2手具有 的功能，还需要手指在抓取物体时对所抓物体的形状 高度拟人化、高欠驱动和高集成度 ，以及实时控制容易、体积 和尺寸具有较强的适应性 。设计具有形状 自适应功能 小、质量轻、抓取功能较强等优点；TH一2手适合安装在拟人 的欠驱动机械手指装置就能够更好地实现具有较多 机器人上使用。 的关节 自由度、较少的驱动器数 目，以及在抓取不同 关键词：机器人技术；拟人机器人；多指手；欠驱动机构 形状、尺寸的物体时具有较强适应性的目标。 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 目前 已设计出一些欠驱动多指手[1]，但存在 文章编号：1000—0054(2004)05—0597—04 较多的缺点，如机构复杂、体积大、质量大，制造、维 修成本高等，因而并不适合于在拟人机器人上使用。 Superunder—actuatedhumanoid 1 欠驱动手指原理 robotmulti—fingeredhand 清华大学研制 的拟人机器人手——TH一1手[6] ZHANGW enzeng，CHENQiang，SUNZhenguo，XULe 的拇指第 2关节采用了一种欠驱动机构。但该欠驱 (DepartmentofMechanicalEngineering， TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) 动拇指在关节处为一齿轮箱，体积较大；且其主动 Abstract：An under—actuated fingermechanism waspresented that 板作转动运动，致使手指一端比另一端粗许多(呈锥 canbemountedinahumanoidrobothandtOobtainmoreDOFswi