ma的移动机器人反应式导航.PDFVIP

维普资讯 资料整理自互联网，版权归原作者！欢迎访问 www.XinShiL 新势力单片机、嵌入式　　 第21卷 第5期 哈 尔滨 商业 大 学 学报(自然科学版) V01．2lNo．5 2OO5年 lO月 Journal0fHarbinUniversity0fConmlero~(NaturalSciencesEdition) Oct．2005 基于MotorSchema的移动机器人反应式导航 杨立苹 ，洪炳镕 ，周浦城 (哈尔滨工业大学 计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：针对移动机器人的导航 问题，采用基于MotorSchema的结构，设计了三种基本行为：趋向 目标 行为，避障行为和随机扰动行为．通过调整机器人几种行为的控制参数，实现 了不同条件下的机器人 安全导航 ．仿真实验结果验证 了所提方法的可行性与有效性． 关键词 ：移动机器人 ；MotorSchema ；反应式导航 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1672—0946(2005)05—0612—03 StudyonmobilerobotreactivenavigationbasedonMotorSchema YANG Li—ping，HONG Bing—rong，ZHOU Pu—cheng (SchoolofComputerScience＆Technology，HarbinInstituteofTcehnology，Harbin150001，China) Abstract：MotorSchema—basedarchitectureiSadoptde byindividualrobotandthreeprimitivebe— haviorscallde move—to—goal，avoid—obstaclesnadrandom—disturbancearedesignde forthenaviga— tiontaskofrhtemobilerobo t．ThesafenavigationunderdifferentsituationsiSimplementde byad— justinghtecontrolparameters．111esimulationresultsverifyhtefeasibilitynadefficiencyofhte proposde approach、 Keywords：mobilerobot；motorschema；reactivenavigation 移动机器人导航问题是当前机器人研究领域 知信息和机器人行为控制命令之间建立一种映射 的一个热点和难点问题．导航是指在没有人的干预 关系，而无需建立环境模型，因此它 比一般的反应 下使机器人有 目的地移动并完成特定任务，进行特 式方法具有更多的灵活性 ，目前已经成为实现移动 定的操作．移动机器人反应式导航的思想最早是由 机器人导航问题的一种重要方法 Brooks…引入的，他提出了一种基于行为分解的包 本文采用基于 MotorSchema结构研究了移动 容式体系结构．随着计算智能方法的发展，用于移 机器人反应式导航问题，通过设置不同行为的控制 动机器人反应式导航的智能控制方法也取得了一 参数来实现机器人的行为选择 ． 系列成果，如基于模糊逻辑的反应式导航方法_2]、 1 行为设计 基于强化学习的移动机器人反应式导航方法_3以 及基于神经网络的反