3PSUPU并联机构的误差建模及试验验证.pdfVIP

2O17年第3期 3PSU／PU并联机构的误差建模及实验验证木 王 进① 何 适② 王 丹① 樊 锐① 陈五一① (①北京航空航天大学机械工程及 自动化学院，北京 100191；②国网湖北省电力公司技术培训中心，湖北武汉430079) 摘 要：首先对3PSU／PU三自由度并联机构进行了结构分析和坐标系建立，在此基础上推导出43项结构 参数的误差模型。给定结构参数误差，采用误差模型以及牛顿迭代法分别计算末端位姿 。通过比较 两组位姿对误差模型进行数值方法验证。最后对机构进行运动学标定和误差补偿实验 。其间涉及 机构的位姿测量、参数辨识以及误差对 比。并观察总结实验结果。通过分析、数值方法和实验验证 了所建立的3PSU／PU机构误差模型的正确性。 关键词 ：并联机构 ；少 自由度；误差建模 ；标定 中图分类号：THll3 文献标识码 ：A DoI：10．t9287／j．cnki．1005—2402．2017．03．002 Errormodelandcalibrationexperimentof3PSU／PUparallelmechanism WANGJin① HE Shi② WANG Dan① FAN Rui① CHEN Wuyi① ， ， ， ， (0)SchoolofMechanicalEngineering＆Automation，BeihangUniversity，Beijing100191，CHN； ~TechnicalTrainingCenter，StateGridHubeiElectricPowerCompany，Wuhan430079，CHN) Abstract：Thestructureof3一DOF3PSU／PU parallelmechanism wasanalyzedandthecoordlinatesystem wases‘ tablishedandtheerrormodelincluding43parameterswasderived．Basedonthegivenparametererror， theerrormodelandtheNewtoniterationmethodwereusedtogettheposeoftheendeffector．Numerical validationwascarriedoutbycomparingthetwogroupsof pose．Finally，thecalibrationexperimentwas carriedout，whichinvolvedtheposemeasurement，praameteridentificationna derrorcomparisonofthe mechanism，andthe experimentalresultsweresummarized．Bymeansofanaly,sis，numericalmethod andexperiment，itwasprovedthattheerrormodelof 3PSU／PU mechanism wascorrect． Keywords：praallelmechanism；limited—DOF；errormodel；calibration 机器人的精度反映了机器人的质量。由于高精度 误差源之间的误差模型。 是并联机构的主要优点之一，因此对并联机构精度的 并联机构按照 自由度数 目可划分为6自由度并联 研究是非常有价值的Hj。影响并联机构静态位姿精 机构和少 自由度并联机构。6自由度并联机构的末端 度的因素主要有制造误差、安装误差以及驱动杆运动 位姿误差可通过运动学标定得