两台机械手协同工作选读.doc

黑龙江大学学生毕业论文 论文题目：两台机械手协同工作 院 （系）：电子工程学院 专 业：自动化 年级：九九 姓 名：姜政华 学号 指导教师：王丁 2003年 5月1日 两台机械手协同工作 第一章 绪 论 1.1机器人发展概叙 机器人失传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，也是当代高新技术发展的一个重要内容。机器人的外表不一定象人，有的根本不象人。因为人们制造机器人是为拉让机器人来代替人的工作，所以希望机器人能够具有人的劳动机能。，第一代遥控机械手诞生于1948年美国的阿贡实验室，当时用来对付放射性材料进行远距离操作，以保护原子能工作者免受放射线照射。第一台工业机器人诞生于1956年，是英格尔博格（jJ.Engelberger）将数字控制技术与机械臂相结合的产物。这台机器人可通过编程来灵活地改变作业程序，至今绝大部分使用中的工业机器人仍采用这种编程方式。第一台工业机器人的商用产品诞生于1962年，当时，其工作仅限于上.下料。尔后的发展比预想的要慢。 在机器人发展的历史上，存在着两条不同的技术路线：一条是日本和瑞典所走的“需求牵引，技术驱动”，把美国开拓的机器人，结合工业发展的需求，开发出一系列应用的机器人，如：弧焊、点焊、喷漆、装配、刷胶、建筑等等，从而形成拉庞大的机器人产业，目前全世界装机容量以达60多万台，近几年仍以每年20%的速率在曾长：一条是把机器人作为研究人工智能的载体，看成计算机科学的一部分，即：单纯从技术上仿人的某些功能出发，研究智能机器人。如：美国、英国的相当的一部分大学及研究所所做的，由于人工智能和其他智能技术的发展远落后于人们对它的冀望，致使绝大部分研究成果始终走不出实验室。 在机械制造中，机器人大都工作于结构性环境中，即工作任务、完成工作的步骤、工件存放的位置、工作对象等等都是事先已知的，而且定位精度也是完全确定的，所以机器人完全可以按事前示教编好的程序重复不断地工作。当机器人工作的环境是非结构化的，如在建筑、采掘、运输等行业的工作环境中时，虽然总任务可以事先确定，但如何去完成，要根据当时的实际情况来确定与制定。因此，研究具有感知、思维及动作，能在非结构环境中自主式工作的机器人就成拉机器人学的研究的总目标。这曾是80年代各国各种高技术计划追逐的/。然而，十年多的时间过去拉，实践证明要达到这一目标，还需要经过长时期的努力，等待一些重要技术有所突破，特别是机器视觉、环境建模、问题求解、规划等这一类智能问题。 因此80年代末，各国把发展的的目标调整到更现实的基础上，即把以多传感器为基础的计算机辅助遥控加上局部自治作为发展非结构环境下工作的机器人的主要方向，而把智能自治式机器人则作为一个更长远的科学问题去探索，这就是新一带机器人化的机器。 另一个值得注意的方向是：传统机械的机器人化，这是继机电一体化后，更为完整的一个发展方向，柔性装配系统是一个最典型的例子。目前，数控机床、工程机械、采掘机械等已开始向这一方向发展，进一步的发展将会带来这些机械本身的革命。［1］ 21世纪已经来临，技术的发展及世界市场的竞争日益强烈，新产品不断的更新换代，这一发展态势将为机器人技术的进一步研究与开发提供极大的机遇。综上所述，机器人发展到现在已不局限于机器人本身，而将作为新一代整个机器的发展方向。 1.2计算机仿真技术综述 计算机仿真技术作为一门新兴的高技术，其方法学建立在计算机能力的基础之上，随着计算机技术的发展，仿真技术也得到迅速的发展，其应用领域机器作用也越来越大。尤其在航空、航天、国防及其他大规模复杂系统的研制开发过程中，计算机仿真一直是不可缺少的工具，他在减少损失、节约经费、缩短开发周期、提高产品质量等方面发挥了巨大作用。 仿真技术综合了计算机、网络技术、图形图象技术、多媒体、软件工程、信息处理、自动控制等多个高新技术领域的知识。仿真技术是以相似原理、信息技术、系统技术及其应用领域有关的专业技术为基础，以计算机和各种物理效应设备为工具，利用系统模型对实际的或设想的系统进行实验研究的一门综合性技术。 仿真技术的应用以不仅仅限于产品或系统生产集成后的性能测试实验，仿真技术以扩大为可应用于产品型号研制的全过程，包括方案论证、战术技术指标论证、设计分析、生产制造、实验、维护、训练等各个阶段。仿真技术不仅仅应用与简单的单个系统，也应用于由多个系统综合构成的复杂系统。 发展仿真技术的一个关键问题就是建模与验模［16］，数学模型是仿真的基础。对被仿真的对象或系统，应根据其运动定律、约束条件和物理特性建立数学模型。数学模型是客观世界中客观事物（包括实体、过程、自然现象）的数学抽象和数学描述，数学模型有定性和定量的，可采用微分方程、代数方程、逻辑关系等表达形式