1.5系统的闭环频率特性.ppt

1. 二阶系统 1）?p与Mr的关系 谐振频率为： 谐振峰值： 可见，Mr与?成反比。相同 的?，Mr较高，超调量?p也 大，且收敛慢，平稳性及 快速性都差。当Mr=1.2?1.5时， 对应?p =20?30%，可获得适度的振荡性能。若出现 Mr2，则与此对应的?p 可高达40%以上。 2）ts与?b的关系 根据带宽定义，在频率?b处，系统的频率幅值为 解出?b与?n 、? 的关系为 由 得到 对于给定?，ts与?b成反比。如果系统带宽大，则说明系 统 “惯性” 小，动作迅速，ts也小。 还可找到 Mr 、 ?r 、 ?b的关系，所以有时也用?r反映 系统的快速性。 2. 高阶系统 对于高阶系统、难以找出确切关系。研究表明，? 较小时，工程上常用经验公式（350≤?≤900） 闭环频域指标又可表示为形式： ?p =0.16+0.4(Mr-1) 1? Mr ?1.8) 和 式中 K=2+1.5(Mr -1)+2.5(Mr -1)2 (1? Mr ?1.8) 上式表明：高阶系统的?p随着Mr 增大而增大。过渡过程时间ts 随Mr 增大而增加，随?c增大而减小。 设计实例：雕刻机控制系统 上图(a)所示的刻模机采用两台驱动电机和相关的丝杠来定位方向上的刻针。另外的电机用于驱动如图所示的y轴和z轴方向的运动。x轴的位置控制系统的方框图下图(b)所示。设计目标是利用频率响应法选取适当的增益K，使得阶跃输入时的时间响应是可接受的。 为了画出频率响应，首先选择 作为初始选择值， 开始绘制Bode图。如果得到的系统不能设计要求，则再调整 增益，并重复设计过程。 可得闭环频率特性函数为 其Bode图如下 将该系统可近似为二阶系统： 则当 时，阶跃响应的超调量为37%；调节时间 (2%基准)为 根据实际系统仿真可得，阶跃响应的实际超调量为34%，实际的调节时间为17秒。由此可见，在该情况下，二阶近似值是合理的，并可用于确定该系统的适当参数。若需要超调量较低的系统，则可以将降为1，并重复上述过程。 本章小结 本章结束，谢谢！ * 设闭环系统的开环传递函数为，分析其稳定性。 的轨迹如图所示。 在右半s平面内没有任何极点，并且 分析 例1-8 的轨迹不包围 的值，该系统都是稳定 的。 ，所以对于任何 设系统具有下列开环传递函数: 试确定以下两种情况下，系统的稳定性： ?增益K较小?增益K较大。 小K值时是稳定的 大K值时是不稳定的 分析 例1-8 ￥ 平面 GH Re Im -￥ = w ￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - ′ 0 0 0 = = = Z R P ￥ 平面 GH Re Im -￥ = w ￥ = w + = 0 w - = 0 w 1 - ′ 2 2 0 = = = Z R P 设一个闭环系统具有下列 试确定该闭环系统的稳定性。 开环传递函数： 表明闭环系统有两个极点在右半s平面，故系统是不稳定的。 开环传递函数在s右半平面 内有一个极点( )， 奈奎斯特曲线如图示，轨迹顺时针 方向包围 点一次, 因此 分析 例1-9 根据根轨迹，我们知道：对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时，系统可能稳定。 一、相对稳定性 （b） （a） -1 1.4 系统稳定裕量的再讨论 图(a)和(b)所示的两个最小相位系统的开环频率特性曲线（实线）没有包围 点，由奈氏判据知它们都是稳定的系统，但图(a)所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 A 距离点较远，图(b)所示系统的频率特性曲线与负实轴的交点 B 距离 点较近。 （b） （a） -1 假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了50%，则图(a)中的A点移动到 点,仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图(b)中的B点则移到 的左侧 点，系统便不稳定了。可见前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。 （a） （b） 二、稳定裕度 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。 （一） 相角裕度 我们把GH平面上的单位圆与系统开环频率特性曲线的交点频率 称为幅值穿越频率或剪切频率，它满足： 所