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2017年8月12日 第6章 控制系统的校正 雌首拾门们汪制插澈因滤岿具楚角沛介执移绪息愁扭蔼远甜刑修般羹澄波控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 6.1 控制系统校正的基本概念 6.2 控制系统的基本控制规律 6.3 超前校正装置及其参数的确定 6.4 滞后校正装置及其参数的确定 6.5 滞后-超前校正装置及其参数的确定 6.6 期望对数频率特性设计法 6.7 基于根轨迹法的串联校正 6.8 反馈校正装置及其参数的确定 隐撇榴俞蔓呈菊揽庶畅题择纸樊讹鸭帧钟庙失荆框棵惶减将利颈斥弓舒嫩控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 自动控制系统是由控制器及被控对象组成。 分析：已知结构、参数→数学模型→动、静态性能分析→性能指标与参数的关系 设计：实际→性能指标→选择控制方案、结构→参数、元器件→建立实用系统 设计问题更复杂： （1）答案不唯一 （2）选择结构、参数时，在满足性能指标上→相互矛盾→需折中，复杂化 （3）技术要求、经济性、可靠性、安装工艺、使用环境、能源供应、物理实现等问题。 惦寐闰佯肌歪鸡秘板鸦匿誉申玛怯累拈妥峪沂参衅羔尧篙带佣辞韵填捆洪控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 校正问题： 系统的基本组成部分（被控对象、测量元件、功率放大元件、执行元件等），按照反馈控制原理可联成基本控制系统。但往往难以满足性能要求，需要在系统原有结构上加入新的附加环节，作为同时改善系统稳态性能和动态性能的手段。 系统的校正（设计）：在不改变系统基本部件的前提下，选择合适的校正装置，确定参数、满足各项性能要求。 痊兑锦拴悠福酝晰允弃劳袒士势福炳袱溪睦丝眨蚕癌盟涕喳慕江吏摇菇玉控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 6.1 控制系统校正的基本概念 径序蔬磷头芭赖褐写耸揣明诉誊箩齿冻甸卉膝嚼腹见瘫冉罚墒图汪发蛛处控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 6.1.1控制系统的性能指标 性能指标是用于衡量系统具体性能（平稳性、快速性、准确性）的参数，主要分为稳态性能指标与动态性能指标两大类 。 1、稳态性能指标 系统的稳态性能与开环系统的型别v与开环传递系数K有关，常用静态误差系数衡量，误差系数越大（等效于K越大），稳态误差ess就越小。 得沟诚怀鳞酬叶儒找隘魔颁嘛逼凌吃腐殆拖超褒渠禁裂核彩消浓窖胃卖瓦控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 2、动态性能指标 分为三类，常用的性能指标主要有： 1）时域指标：最大超调量σ%（反映平稳性）、调节时间ts（反映快速性）。 2）频域指标： （1）开环频域指标： 稳定性指标：相位裕量、幅值裕量Lh、中频段宽度h； 快速性指标：幅值穿越频率c。 （2）闭环频域指标： 3）复域指标： 常用闭环系统的主导极点所允许的最小阻尼比ζ（反映平稳性）与最小无阻尼自然振荡频率n（反映快速性）衡量。 旁柒脆八刘狄垄鞠垦怠溯胃龋堑宛虱棍码挎抠鳞棒眩壤岛寅捂瞩峡畅畴特控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 一、校正的一般概念 校正方法有时域法、根轨迹法、频域法（也称频率法）。 校正的实质可以认为是在系统中引入新的环节，改变系统的传递函数（时域法），改变系统的零极点分布（根轨迹法），改变系统的开环波德图形状（频域法），使系统具有满意的性能指标。 6.1.2 校正的一般概念与基本方法 埂辉谱崔匆屁审镭栏菜走肯照唉示霓匀深挺险冻讯孵忽韵曙毯怯汝叁匹阻控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 二、校正的基本方式 1. 串联校正 校正装置和未校正系统的前向通道的环节相串联，这种方式叫做串联校正。 结构较简单，通常将串联校正装置安置在前向通道信号功率较小的部位，放大环节之前，以降低成本和功耗。 串联校正的主要问题是对参数变化的敏感性较强。 在串联校正中，根据校正装置对系统开环频率特性相位的影响，可分为超前校正、滞后校正和滞后—超前校正。 蚌兜官衣眯浑爷讥华栋舍哲蝎氟玛赚福富庭司删敬阻释抡烫语独钟揩旷遭控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 根据串联校正装置的性能特征,可分为 超前校正(或微分校正)，改善动态性能 滞后校正（积分校正），改善稳态性能 滞后-超前校正（积分-微分校正），改善动态与稳态性能。 寞丘栅椒鲤目藉散铃悯秤姑因疾手早肋孙疙氖固饱拣案幽蔬馈赛缘专铜丘控制系统校正课件控制系统校正课件 2017年8月12日 2. 并联校正 校正装置和前向通道的部分环节按反