cp8-第八章 采样系统理论课件.ppt

第八章;第8章 采样系统理论;基 本 要 求;熟练掌握Z域稳定性的判别方法。 熟练掌握采样瞬时的稳态误差的计算方法，正确理解终值定理的使用条件、积分环节与系统的型别的关系。 熟练掌握瞬态响应与极点分布的对应关系。 掌握最小拍采样系统的设计步骤。;图8-1 机载火力控制系统原理图;8-1 采样过程与采样定理;图8-3 信号的采样过程;实现上述采样过程的装置称为采样开关 可用图8-3（d）所示的符号表示。;则采样信号 可以表示为; 若连续信号的Fourier变换为 ，则采样信号的Fourier变换为;图8-4;香农（Shannon）采样定理 ;如果采样频率 满足以下条件;二、理想采样过程;再设当 时， ;图8-6 理想采样开关的采样过程; 同样， 可以展成如下Fourier级数 ;图8-7 连续信号和采样信号的频谱;注 意 ：;8-2信号的恢复与零阶保持器;各阶导数的近似值 ;图8-8 信号的采样与保持过程;理想采样开关的输出Laplace变换为;由上式可知零阶保持器的 ;零阶保持器的频率特性为;其中;图8-9 零阶保持器的频率特性曲线;8-3 z变换与z反变换;引入一个新的复变量;例8-1 求单位脉冲信号的z变换。 ;例8-2 求单位阶跃信号的z变换。 ;例8-3 求单位斜坡信号的z变换。 ;例8-4 求指数函数的z变换。;例8-5;注意：;二、z变换的基本定理;证明：;2．实数位移定理;证明：;证明式（8-32）;3．复位移定理;4．Z域尺度定理;三、z反变换;1 部分分式法;例8-6 ;解：;2 长除法;例8-7 ;解：;3 留数计算法;设 的极点为 ，则;例8-8 ;解：;四 初值定理和终值定理;2 终值定理： ;五、用z变换法解线性常系数差分方程;二阶前向差分定义为;8-4 脉冲传递函数;系统输出的采样信号为;二、开环脉冲传递函数;（8-66）;求该开环系统的脉冲传递函数 。;解：;或由 得;2．串联环节的脉冲传递函数;例 8-12 ;解：;(2)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数;例8-13 ;解：;（3）有零阶保持器时的脉冲传递函数;例 8-14 ;解：;三、闭环脉冲传递函数;采样开关的输入和系统的输出 分别为;整理得 ;例 8-15 ;解：;则输出信号的z变换为;注意; 8-5 采样系统的性能分析;左半s平面上 的带称为主带，其它称为 次带。 ;2 Z域的稳定条件和稳定性判据;(1) 朱利（Jury）稳定判据 ;例8-16 ;朱利阵列;(2) 劳 思(Routh) 稳 定 判 据;引入如下双线性变换 ;(3) z平面的根轨迹方法;二、闭环极点与瞬态响应之间的关系;将 按部分分式展开，得;图8-18 不同极点所对应的瞬态响应;三、稳态误差;1 当输入为阶跃函数时 ;2 当输入是斜坡函数时 ;3 当输入是等加速信号时 ;例8-17 ;解：;该采样系统稳定 ;8-6采样系统的数字校正;系统的误差为;则 稳态误差 为零。;1 当 时 ;2 当 时 ;3 当 时 ;例8-18;解：;本章主要知识点与主要线索