棉花异性纤维分拣机器人抓棉手的结构设计 structure design of manipulator for foreign fibers sorting robot.pdfVIP

棉花异性纤维分拣机器人抓棉手的结构设计 棉花异性纤维分拣机器人抓棉手的结构设计术 Structureof for Fibers Robot DesignManipulatorForeignSorting 沈丹峰1 赵辉2 叶国铭3 (1西安工程大学机电工程学院，西安710048； 2西安纺织集团，西安710038； 3东华大学机械工程学院，上海201620) 摘要：棉花中的异性纤维影响纯棉产品质量，采用智能机器人替代人工作业是新的发展方向。文章设计 了一款具有5自由度棉花异性纤维分拣机器人。该机器人主要由四轮移动小车、液压升降平台、腰部、大臂、小 臂、机械手等组成。针对棉花抓取与分拣，对机器人的抓棉手进行了结构设计，以滑环和连杆作为设计变量，优化 了抓棉手的机械尺寸；同时，文章针对抓棉手指采用有限元方法进行了应变和模态分析，结果显示手指设计合理。 关键词：异性纤维机器人手爪优化动力学 DOI：10．3969／i．issn．1007—080X．2012．06．014 cottonblended as with fiberswere to Abstract：In mixed becaused． spinning yarn，qualityproblems foreign easy robot manual wasanew direction．This differentfibers Usingintelligentreplace operation development paperproposed robotwithfiveDOFseries robotwasconsistedoffour-wheeler，lift arm， sorting jointtype．The tocottonand was structure forearm，manipulatoretc．Accordinggrab sorting，themanipulators designed．Theslipring andlinkweretakenas were criteria mechanical variables，which design by method；the optimizedoptimality of were stainand were finiteelementmethod．Theresult manipulatoroptimized．Thefrequencyanalyzedby thatthewhole isfeasibleandreliable． design fiberrobot Keywords：foreign manipulatoroptimizationdynamics 0 引 言 纤维的剥离难以解决。尽管也出现了一些异纤分离机 棉花在采摘包装过程中不可避免地会混入“三 械，但设备都比较庞大，对于纺织厂较为紧凑的空间， 丝”，在纺纱前需要剔除。棉花中异性纤维的