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机 器 人 学 导 论 第五章 静力和速度 第五章 速度和静力 概述 在本章中，我们将机器人操作臂的讨论扩展到静态位置问题以外。我们研究刚体线速度和角速度的表示方法并且运用这些概念去分析操作臂的运动。我们将讨论作用在刚体上的力，然后应用这些概念去研究操作臂静力学应用的问题。 关于速度和静力的研究将得出一个称为操作臂雅克比的实矩阵。 矢量的导数 （5-1） 位置矢量的速度可以看成是用位置矢量描述的空间一点的线速度。式5-1可以看出，可以通过计算Q相对于坐标系{B}的微分进行描述。左上标B是表明相对于坐标系{B}进行的微分 像其他矢量一样速度矢量能在任意坐标系中描述，器参考坐标系用左上标注明，如果在坐标系{A}中表示式（5-1）的速度矢量，可以写为 给出速度表达式 在参考坐标系非常简单可用一种简化的表示方法 这里， 为坐标系{C}相对于某个已知坐标系{U}的角速度。例如 就是坐标系{C}的角速度在坐标系{A}中的描述，尽管这个角速度是相对于坐标系{U}的。 5.3刚体的线速度和角速度 线速度 把坐标系固连在一刚体上，要求描述相对于坐标系{A}的运动 ,如图5-3所示。这里已经认为坐标系{A}是固定的。此时我们假定 不随时间变化。则Q点 相对于坐标系{A} 的运动是由于 或 随时间的变化 引起的。 角速度 我们讨论两坐标系的原点重合，相对线速度为0的情况。 (1) 时 （5-10） (2) 时 （5-11） 线速度和角速度同时存在的情况 （5-13） 这是把原点的线速度加到式（5-12）中，得到了从坐标系{A}观测坐标系{B}的普遍公式。 5.4 对角速度的进一步研究 前一节用几何方法证明了式(5-10)的有效性，这里将引入数学方法 正交矩阵导数的性质 我们可以推出正交矩阵和某一反对称矩阵的一种特殊关系。对于任何n×n正交矩阵R，有 （5-14） 当n=3，R为特征正交矩阵R，即旋转矩阵，对式（5-14）求导得 定义 S为反对称矩阵，因此正交矩阵的微分与反对称矩阵之间存在如下特性，可以写为 由于参考系旋转的点速度 假定固定矢量 相对于坐标系{B}是不变的，在另一个坐标系{A}中的描述为 由于坐标系{B}的旋转， 代入 表达式，得 将 代入有 (5-24) 反对称阵和矢量积 如果反对称阵S的各元素如下： (5-25) 定义3×1的列矢量 (5-26) 容易证明 (5-27) 与式（5-24）联立可得 5.5 机器人连杆的运动 连杆间的速度传递 操作臂是一个链式结构，每一个连杆的运动都与它的相邻连杆有关。连杆i+1的速度就是连杆i的速度加上那些附加到关节i+1上的新的速度分量。 坐标系{i+1}原点的线速度等于坐标系{i}原点的线速度加上一个由于连杆i的角速度一起的新的分量。由于 在坐标系{i}中是常数，所以有， 例5.3 图5-8所示是具有两个转动关节的操作臂.计算出操作臂末端的速度，将它表达成操作臂末端的函数。给出两种形式的解答，一种是用坐标系{3}表示，一种是用坐标系{0}表示。 首先将坐标系固连在连杆上，计算连杆变换如下 运用式（5-45）和式（5-47）从基坐标{0}依次计算出每个坐标系原点的速度，其中基坐标系的速度为0。 式（5-55）即为答案。为了得到这些速度相对于基坐标的表达，用旋转矩阵 对它们作旋转变换，即 5.7 雅克比 雅克比矩阵是多元形式的导数。例如假设有6个函数，每个函数有6个独立变量： 在机器人学中，通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔速度联系起来，比如 写出例5.3中的雅克比矩阵 由例5.3的结果 式（5-55）可写出坐标系{3}的雅克比表达式 式（5-57）可写出坐标系{0}的雅克比表达式 雅克