模块化自重构机器人的运动分析与仿真 motion analysis and simulation of modular self - reconfigurable robot.pdfVIP

模块化自重构机器人的运动分析与仿真 13 模块化自重构机器人的运动分斩与仿真木 Motion andSimulationofModular Analysis Robot Self-—reconfigurable 田华英 吴秋轩 曹广益 (上海交通大学自动化系，上海200030) 摘要：在国外自重构机器人研究的基础上，设计开发了一种同构阵列式的模块化自重构机器 人M—Cubes。此模块化机器人结构紧凑、运动灵活，模块间通过搭建成脚手架结构进行运动，可以组 合成任意的构型。文章介绍了模块的脚手架结构运动方式，进行了运动学分析，推导出模块运动时的 变换矩阵，并进行了逆运动学分析，说明了此脚手架结构的运动原理。在仿真平台上给出了一个4× 2×2矩形阵列模块的平移仿真示例，验证了模块结构和运动方式的有效性。 关键词：自重构 模块化机器人 运动分析 researchin onthe robot Abstract：Basedself—reconfigurable foreign andlattice modularrobotis inthe modulemechanism homogeneousself—reconfigurableproposedpaper．The smallinsizeand canmove finishactions the is therobot compact，so agilely．Modules throughbuilding structureof thatitis tostructure motionofmodulesinscaffoldwas scaffold，SO arbitrary easy shapes．The introduced．kinematicswasfinishedandthetransformmatrixwasdeduced．Theinversekinematics analysis movementof wasalso tointroducethemodule’Smotion inscaffold．Alocomotion 4×2×2 analyzed principle latticemoduleswasdemonstratedinasimulationenvironment．itwastestifiedthe ofthe rectangle efficiency structureandthe mode． module’S movement modularrobot motion Keywords：self—reconfigurable analysis 0引言 自重构机器人是由功能简单、具有一定感知能力 CEBOT机器人”J，S J， 的机器入模块有机联结而成的机器人系统。它通过传