双目立体视觉中摄像机标定技术的研究 research on corner detection technique for binocular stereo vision.pdfVIP

ResearchonCornerDetection forBinocularStereoVision Technique 王苏娅 (西安铁路职业技术学院机电工程系，西安710014) 摘要：提出了一种介于传统标定和自标定的内外参数标定分离的方法：摄像机内部参数以透视成像模 型为基础，用物理方法来提取；外参数标定时合理选取参考坐标系，通过实验分析求取两摄像头的外参数模 型。该算法简单易懂，计算速度快，所需设备简单，实用性好。 关键词：立体视觉摄像机标定标定方法 自标定 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．10．007 isonthebasisofalotof relatedliteratureand onrelated ofa Abstract：This technologies paper reading analysis inthe oftraditionaland methodsisadvancedto theinner CCD midst and calibratingapproach self-calibrating separate theouter on was that camerainner with parameters．Basedperspectivemodel，itproposeddrawing parametersphysics of be method．Theouter modeltwoCCDcan constructed referenceframeand parameter byselectingappropriate data．Themethodis and analyzingexperiment simple，speediness，understandabilitypracticality． visioncameracalibration words：stereo Key calibratingapproachself-calibrating 0引言 种介于传统标定自标定的内外参数标定分离的方法， 计算机视觉的基本任务之一是从摄像机获取的 有效地提高了标定精度。 图像信息出发计算三维空间中物体的几何信息，并由 1标定方法研究 此重建和识别物体n‘。而空间物体表面某点的三维 1．1常用坐标系及其转换 几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系是南 为了定量地描述光学成像过程，计算机视觉中常 摄像机成像的几何模型决定的，这些几何模型参数就 用3个不同层次的坐标系统坐标系——世界坐标系、 是摄像机参数，包括内参数和外参数。内参数是指由 摄像机坐标系、图像坐标系(图像像素坐标系和图像 摄像机内部几何和光学特性决定的固有的参数，外参 物理坐标系)n二。图1表示了这3个不同层次的坐标 数是指摄像机与外部参考坐标系(或称世界坐