水下机器人故障诊断方案 schemes for fault diagnosis of underwater robots.pdfVIP

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2017-08-14 发布于上海
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水下机器人故障诊断方案 schemes for fault diagnosis of underwater robots.pdf

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水下机器人故障诊断方案 schemes for fault diagnosis of underwater robots

第12卷第2期电机与控制学报 VoL12N仇2 2008年3月 ELECTRICMACHINESANDCONTROL M盯．2008 水下机器人故障诊断方案王建国，吴恭兴，赵福龙，万磊 (哈尔滨工程大学水下机器人实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了提高水下机器人传感器系统的故障诊断能力，依据小波变换基本理论和线性平滑原理，在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上，提出了相应的故障诊断方法，并进行了信号奇异性分析，探讨了小波基选择的一般标准。通过对海上试验结果分析表明，可以通过高层小波变换来区分噪声信号和突变信号，很好地解决了定位声纳输出振荡的问题，验证了所提方法的有效性与可行性。关键词：水下机器人；故障诊断；传感器故障；小波变换；线性平滑滤波中图分类号：11P24 文献标识码：A 文章编号：1007-449x(2008)02-0202-04 for ofunderwaterrobots Schemesfault diagnosis WANG WU ZHAO WANLd Jian-guo， Gong—xing， Fu-long， of Underwater 150001，China) (tab Robots，HarbinEngineeringUniversity，Harbin isundertakento thefault abilitiesofunderwater Abstract：Research improve diagnosis robots’(UR8)sen- a- andlinear andbasedonnle 80r tothebasic ofwaveletb-allsfornl smoothing system．Accordingprinciples ofUBs’threekindsof鸵n鲫r methodsforfault were forward． diagnosisput naiysis failures，corresponding Wasconductedandthe standardofwaveletfunctionselectionWasdis- Signalsingularityanalysis general theowiLla- and c蛐be wavelettransformand cussed．Thenoisejumpingsignal8 distinguishedbyhishlayer on of8eatrial8’re_ don aboutthe 80nar Callbedealtwithbasedthe pmbIem positioningoutput