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为定子铁芯上粉机设计的机械手抓取装置 陆琦 (苏州工业职业技术学院) 摘要：本文主要是为定子铁芯上粉机设计机械手抓取装置，以便 断电时，机械手上升停止。 于为企业节约人力成本、提高工作效率 ，满足工业 自动化 的要求。该 装置主要采用 PLC控制方式，结合气动控制回路 以实现机械手 的动 作要求。 关键词 ：机械手 PLC 气动 由于工业 自动化的全面发展和科学技术 的不断提高， 对工作效率 的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不 了 工业 自动化 的要求 ，因此 ，必须利用先进设备生产 自动化 机械以取代人的劳动，满足工业 自动化的需求。其中机械 手是其发展过程中的重要产物之一 ，它不仅提高了劳动生 产的效率 ，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥 的工 作 ，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。 苏州工业园区某公司有一 台 自制的无刷 电机定子铁 芯上粉机 ，需要两人完成上粉过程 ，一人负责把定子铁芯 连轴一起架到上粉机入 口的丝杠上 ，随丝杠的旋转传入其 中进行上粉 ，另一人则负责在 出口处把上完粉 的定子铁芯 2．2控制要求 装箱。现在为了节约人力成本，故需要在 出口处加装机械 按下启动按钮，传送带开始运行。机械手判别送料是 手装置 ，抓取定子铁芯放到传送带上传 回入 口处。 否完成 ，若有料 ，则先下降送料 ；若无 ，则 向右移动 ，右移 1机械手的设计 到位后，判别下方是否有料，若无才能下降，下降到位后 目前来说 ，国内外机械手的研究大体是两个方向：其 开始等料，取料检测到位方能开始上升，上升到位后开始 一 是机械手的智能化 ，多传感器、多控制器 ，先进的控制算 左移 ，左移到位后下降放料 ，直到检测到放料完成才能上 法 ，复杂的机 电控制系统 ；其二是与生产加工相联系 ，性价 升回到原点。然后循环往复运动，直到按下停止按钮 ，机 比高 ，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济 、简洁、 械手先上升 ，再回到原点(防止在丝杠处走斜线回原点损 可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。 坏丝杠)。 因此，根据定子铁芯在上粉机 中是架在丝杠上传输这 3PLC控制设计 一 特点，故采用固定不动的承托式 U型勾爪 ，直接从底下 3．1PLC输入分配表 向上勾起定子铁芯。这样做减免了手爪抓紧、放松的动作 表 3—1 PLC输入分配表 控制 ，现在只需要用两个气缸 ，控制机械手的手臂垂直升 降和水平移动就可以了。从而使其结构简单 ，大大提高其 工作时的安全可靠性。 2工作过程与控制要求 机械手 的动作主要 由两个气缸控制的手臂垂直升降 和水平移动。气缸由相应 的电磁阀控制。手臂垂直升降由 单线 圈的两位 电磁阀控制 ，当升降 电磁 阀通 电时 ，机械手 下降；断 电时，机械手上升。而手臂水平移动则由双线圈的 三位 电磁阀控制 ，当下降 电磁阀通 电时，机械手下降；断电 3．2PLC输 出分配表 (如表 3—2) 时，机械手下降停止 ；当上升 电磁 阀通 电时 ，机械手上升 ； 3．3PLC程序 (上接第 197页) 统数据，0racle导出到Excel表格系统。⑦ 目标分析：对基 这项工作 中，并充分利用先进技术 ，从根本上改变传统的 础地理对象和建设资源的对象和 目标 ，建立寻找和指定范 管理模式，充分发挥土地规划建设的主要职能和作用，合 围的搜索分析能力。⑧处理：根据规划和建设的具体业务 理配置资源 ，提高建设档次和对外形象有非常重要的意 要求的重要依据 ，按照选举 的原则 ，为一个特定 的地域或 义。 规划和建设资源的网站模型的基础上给 出了最好的位置 参考文献： 定位 ，并可以保存位置的定位数据。 1【】地理信息系统与管理决策 ，北京大学出版社 ，2002． 5结语 2【】陆守一，地理信息系统，高等教育出版社 ，2004． 土地规划和建设管理工作 ，对国民经济具有非常重