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信 号 与 系 统 教 案 第二章 连续时间系统的时域分系 单 位 信息科学技术学院 光电工程系 教 师 付 雷 二零零六年第一学期 第二章 连续时间系统的时域分系 §2．1 引言 时域分析法 1．微分或差分方程法 卷积积分法 h(t)——系统的单位冲激响应（已知） y(t)=h(t)*x(t) 意义：直观，物理概验清楚，是其他方法（变换域法等）的基础。 §2．2.LTI系统的微分方程表示及其响应 LTI系统的“输入—输出”模型（微分方程模型） LTI系统模型——常系数微分方程 或 微分方程建立的基础理论 电路系统 理论依据： I=U/R、KVL、KCL。 R、C、L的伏安特性： ; ; 例：求is (t)与il (t)的关系 解： ① is (t)= ic (t)+ il (t) ② 对②式求导得： ①式代入上式： 力学系统 理论依据：牛顿运动定律。 微分方程的求解 解的形式： y(t) 完全解或通解（全响应） yh(t) 奇次解（自然响应），反映系统本身的特征和状态 yp(t) 特解（受迫响应），由输入信号和系统特征决定 y0(t) 零输入响应，由系统的初始状态和特征决定，与输入信号无关，此时x(t)=0 yx(t) 零状态响应，由系统特征和输入信号决定，与系统初始状态无关 yh(t)=y0(t) +( yx(t) 的一部分） yx(t)= yp(t)+ ? （由输入信号诱发的，决定于系统特征的响应） 瞬态响应——随时间而趋于零的响应（如）； 稳态响应——随时间而趋于一个稳定值或常数的响应（如）。 解与初始条件 是0+时刻系统的初始状态（储能） 是系统含有储能元件时，当信号x(t)接入时的瞬间（0+时刻）引起的初始状态发生变化。 注意：通常题目给出的初始条件是yo(k)(0+)= y(k)(0+)；而初始状态发生变化时的yx(k)(0+)需专门求出（后面介绍）。 （3）零输入响应与零状态响应（初始条件无跃变时：x(0+)=0、yx(k)(0+)=0） 微分方程： t≥0 ①零输入响应： t≥0 由初始条件定出ck.即可。 其中yk(t)由特征方程根的模式决定： 特征根 奇次解中的对应项 对每一单根 λ=γ 给出一项ceγt 对于k重实根λ=γ 给出k项c1eγt+ c2t eγt+…+ck tk-1 eγt 对于一对单复根 给出两项 λ1,2=α±jβ 　c1eαtcosβt + c2 eαt sinβt 对于一对m重复根 给出2m项 λ1,2=α±jβ 　c1eαtcosβt + c2 teαt cosβt+…+cmtm-1 eαt cosβt + d1eαtsinβt + d2 teαt sinβt+…+dmtm-1 eαt sinβt ②零状态响应： 和特解： t≥0 由初始条件定出ck即可。 ③完全响应： t≥0 （4）自然响应与受迫响应 先求齐次解： ； 再求特解： ； 完全响应： t≥0。 例：已知某系统的微分方程模型为 初始条件y(0)=1,y(1)(0)=0,输入x(t)=5e-3tu(t),求系统的零输入响应y0(t),零状态响应yx(t)以及完全响应y(t)。 解一：(a)求零输入响应y0(t)。 由特征方程 λ2+3λ/2+1/2=0 的特征根为 λ1=-1，λ2=-1/2， 因此，零输入响应为 y0(t)=c1e-t+c2e-t/2 …(1) 由初始条件y(0)=1，y(1)(0)=0，解得c1=-1，c2=2 y0(t)=-e-t+2e-t/2 (b)求零状态响应yx(t)。 设特解为yp(t)=A e-3t，代入微分方程得：A=1，零状态响应的特解、奇次解和完全解分别是 yp(t)= e-3t yh(t)=c1e-t+c2e-t/2 y(t)= yp(t)+ yh(t)= c1e-t+c2e-t/2+e-3t … (2) 将初始条件y(0)=y(1)(0)=0（零状态初始条件）,代入上式得c1= -5，c2=4 因此，零状态响应是： yx(t)= yh(t)+ yp(t)=( -5e-t+4e-t/2+e-3 t)u(t) (u(t)表示t0) (c) 完全解（全响应） y(t)= y0(t)+ yx(t)=[ -e-t+2e-t/2 -5e-t+4e-t/2 +e-3 t] u(t) =(-6e-t+6e-t/2)u(t) + e-3 t u(t) 自然响应 受迫