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第三章作业 3-1 已知二阶系统闭环传递函数为 。 试求单位阶跃响应的tr , tm ,δ% , ts的数值？ 解：当输入信号r（t）为单位脉冲函数时，则二阶系统单位脉冲响应c（s）为： C（s）=可知=36 =9 得=6 =0.75 ==4.5 =3.97 =arctan=arctan（6/4.5）=0.93 ==(3.14-0.93)/4=0.55(s) ==3.14/3.97=0.79(s) δ%=p===0.029 对于2%允许误差标准，调整时间为=4/=4/4.5=0.89(s) 对于5%允许误差标准，调整时间为=3/=3/4.5=0.67(s) 3-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 试求系统的性能指标，峰值时间，超调量和调节时间。 解： 闭环传递函数 由公式C（s）=可知=1 =1 得=1 =0.5 ==0.5 =0.87 峰值时间==3.14/0.87=15.1(s) 超调量p====0.167 对于2%允许误差标准，调整时间为=4/=4/0.5=8(s) 对于5%允许误差标准，调整时间为=3/=3/0.5=6(s) 3-3 如图1所示系统，假设该系统在单位阶跃响应中的超调量=25%，峰值时间=0.5秒，试确定K和τ的值。 X(s) Y(s)