基于几何法和混沌粒子群优化算法车吊.PDFVIP

青岛机械有限公司 蔡明学 摘要：在机器人学中，运动学正解计算简单，且结果唯一；而运动学逆解 则不然，多组解情况较为常见，也存在无解的情况。传统的代数法（即反 变换法）虽然求解过程直观，但要进行多次的矩阵逆乘运算；几何法在求 解平面运动机械臂中有很好的应用，对空间运动的机械臂有一定的限制。 本文采用齐次变换矩阵的方法，给出了随车吊的运动学模型，针对6自由 度随车吊机械臂的结构特点，根据不同的约束条件，利用几何法和混沌粒 子群优化算法分别进行逆运动学分析。 文章编号:150611 图1 机械臂液压驱动系统示意图 图2 机械臂模型简图 主体结构主要由固定臂、折臂、伸缩臂、回转支 是一个绕轴方向旋转的自由度，其目的是调节随 承、液力回转装置等组成。固定臂和折臂之间安 车吊抓取包装箱的空间位置指向，即控制转运角 基于几何法和混沌粒子群优化算法车吊 装变幅油缸，折臂和伸缩臂之间装有折叠油缸， 度；为使随车吊到达较远的目标位置，随车吊不 伸缩臂内装有伸缩油缸。随车吊的变幅速度、伸 仅需要两个转动关节（自由度2和3），还增加了 机械臂的运动学分析 缩臂的伸缩速度必须连续可调，油缸均采用内置 三段式的伸缩臂（自由度4，5和6）来扩大工作 磁滞伸缩传感器实现精确的伸缩量控制和反馈。 范围；由于抓取的物体属于大载荷，在搬运过程 Kinematics Analysis of Lorry-mounted Crane Manipulator Based on 随车吊本体结构的安装采用回转支承与安装架， 中为减小末端重物产生的附加力矩，因此增加一 Geometric Method and Chaotic Particle Swarm Optimization Algorithm 回转机构由液压齿轮马达（包括减速机）组成， 个腕关节自由度7，保证其始终垂直向下；吊具抓 并使回转齿轮具有较高进度，减少空回程量，实 （或放）箱体都要保证其摆放的方向性，这样还 现回转控制精度的提高。同时液力回转装置对吊 需要一个调整末端姿态的自由度8。