机电一体化重要章节课程 第三章课件.ppt

第三章 执行元件的选择与设计 ;电气控制装置;本章要求;3.1 执行元件;;;;3.2 机电一体化系统常用的控制用电动机;;1.对于起停频率低（如几十次/分），但要求低速平稳和扭矩脉动小，高速运行时振动、噪声小，在整个调速范围内均可稳定运动的机械，如NC工作机械的进给运动、机器人的驱动系统，其功率密度是主要的性能指标； 2.对于起停频率高（如数百次/分），但不特别要求低速平稳性的产品，如高速打印机、绘图机、打孔机、集成电路焊接装置等主要的性能指标是高比功率； 3.在额定输出功率相同的条件下，AC伺服电动机的比功率最高， DC伺服电动机的比功率次之，步进电动机最低。;;;3.2.3 伺服电动机控制方式的基本形式;一、 步进电动机的特点;;;工作原理：绕组3轮流通电，其建立的磁场与永久磁铁（转子2）的恒定磁场相互吸引与排斥产生转矩使转子转动。;转子上嵌有永久磁铁——PM;快速步进电动机 电动机的输出转矩一般为0.07～4N.m，可以控制小型精密机床的工作台，例如线切割机床。 功率步进电动机 电动机的输出转矩一般为5～40N.m，可直接驱动机床的移动部件。; 单段式（径向式） 单段式是定转子为一段铁芯，由于各相绕组沿圆周方向均匀排列所以又称为径向式 它是步进电动机中使用最多的一种结构形式 轴向式（多段式） 多段式是定转子铁芯沿电机轴向按相数分成m 段，由于各相绕组沿着轴向分布所以又称为轴向式 它的转动惯量小，快速性和稳定性好，功率步进电动机多为轴向式，; 步进电动机的应用： 步进电动机与DC和AC伺服电动机相比其转矩、效率、精度、高速性比较差，但步进电动机具有低速时转矩大、速度控制比较简单、外形尺寸小等优点，所以在办公室自动化的打印机、绘图机、复印机等机电一体化产品中得到广泛应用，在工厂自动化方面也可代替低档的DC伺服电动机。 ;;本节讲授的主要内容包括：;习题与思考题;1;A;1;矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）;三相双三拍通电方式;三相六拍通电方式;综上所述，可以得出关于步进电动机的以下结论： 1）定子绕组的通电状态每改变一次，它的转子便转过一个确 定的角度，即步进电动机的步距角； 2）改变定子绕组的通电顺序，转子的旋转方向也随之改变； 3）定子绕组通电状态的改变越快，其转子旋转的速度越快， 即通电状态的变化频率越高，转子的转速越高； 4）步距角?与定子绕组的相数，转子的齿数及通电方式有关， 其计算公式为：;5）当通电脉冲的频率为? 时，由于转子每经过KNZ个脉冲旋转一周，故步进电动机每分钟的转速;1、三相变磁阻式步进电动机，转子80个齿。 (1)要求电动机转速为60r/min,单双拍制通电，输入脉冲频率为多少? (2)要求电动机转速为100r/min，单拍制通电，输入脉冲频率为多少？;本节讲授的主要内容包括：;习题与思考题;习题;;3.为了减小步距角，需要将转子制成多齿式的，并在定子磁极上制成小齿,且两种小齿的齿宽和齿距都相同。; 当A相磁极与转子的齿对齐时，即定子齿与转子齿对齐时，磁导率最大，磁阻最小，就会产生右图所示的B、C相磁极错齿情况：;通过以上分析可知： 转子的齿数不能任意选取，因为在同一相的几个磁极下，定转子齿应同时对齐或同时错开，才能使几个磁极的作用相加，产生足够的反应转矩，所以转子齿数应是定子磁极齿数的偶数倍。 另外在不同相的磁极下，定转子相对位置应依次错开1/N 齿距，这样才能在连续改变通电状态下，获得连续不断的运动。否则当某一相控制绕组通电时，转子齿都将处于磁路的磁阻最小的位置上，各相绕组轮流通电时，转子将一直处于静止状态，电动机不能正常运行。;;;;;四、步进电动机的性能参数;五、步进电机的运行特性;矩角特性曲线近似正弦波 ;静态特性;五、步进电机的运行特性;3、矩频特性：步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系;矩频特性（输出转矩与输入脉冲频率的关系）;动态特性;1 步进电动机的工作原理;1 执行元件的种类、特点和基本要求;六、步进电机的驱动;脉冲分配器（也称环形分配器）是一个数字逻辑单元，它接收一个单相的脉冲信号，根据运行指令把脉冲信号按一定的逻辑关系加到功率放大器上，使步进电动机按选定的运行方式工作。;软环分即计算机软件分配， 采用查表或计算的方法使计算机的输出引脚依次输出满足速度和方向要求的环形分配脉冲信号。;延时子程序的设计;ORG 9100H MOV R6,#CFH DEL:NOP DJNZ R6,DEL RET;优点:能充分利用计算机软件资源，减少硬件成本， 尤其是多相电动机的脉冲分配更能显示出这种分配方法的优点。 缺点:软件运行会占用计算机的运行时间， 因而会