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10-分析动力学9-Kane方法课件
清华大学航天航空学院
王天舒（tswang@tsinghua.edu.cn）
分析动力学之 Kane方程
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本节内容
建立动力学方程的方法：
牛顿欧拉方法：方程简单，但需考虑约束力
是否有类似于牛顿方法的最少变量方法？
第二类拉氏方程：不考虑约束力，只用到速度，要求导
第一类拉氏方程：可处理非完整约束，引入代数方程
Apell方程：引入伪速度，需计算加速度
如何取得最少变量：
笛卡尔坐标广义坐标广义速度伪速度
如何建立方程
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偏速度：质点系
由N个质点组成的系统，有f=3N-r-s个自由度，广义速度：
伪速度：
广义速率
偏速度
广义速率本质上为伪速度，标量
偏速度的作用是赋予广义速率以方向性，矢量。
伪速度可以看成是真实速度在偏速度上的投影。
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质点系的Kane方程
质点速度的变分可以表示为：
虚功率原理：
定义广义主动力：
定义广义惯性力：
Kane方程：
各广义速率所对应的广义主动力和广义惯性力之和为0
将力投影到伪速度上所得到的平衡方程。
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牛顿方法
虚功率原理
变量(坐标)：
基本方程：
Kane方法
独立变量(伪速度)
基本方程：
消去约束力，减少变量数
速度变分不一定独立
其中：
方程是否仅含有广义速率而不包含广义坐标？
质点系Kane方程的基本思路
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例1：质点系的Kane方程
广义速率：
质点的速度为：
偏速度：
主动力：
广义主动力：
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惯性力：
广义惯性力：
例1：质点系的Kane方程
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例1：质点系的Kane方程
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偏速度：刚体
设刚体B上的P1,P2,…,PN点处分别作用有主动力F1,F2,…,FN。取刚体的上的O点为基点，取伪速度为u1,u2,…,uf。
设刚体基点O的速度、角速度与伪速度的关系是：
刚体上的任意一点P的速度为
P点的偏速度为
刚体上任一点的偏速度可以表示为基点的偏速度的函数
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广义主动力为:
利用体积公式
F是外力的主矢量
Lo是外力的主矩
刚体的广义主动力
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刚体的广义惯性力
广义惯性力为:
令
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刚体的广义惯性力
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刚体的广义惯性力
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广义惯性力为：
当O与质心C重合时，
因此Kane方程为：
为了与广义主动力形式一样
广义惯性力写为
刚体的Kane方程
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牛顿欧拉方法
变量(坐标)：
基本方程：
随体坐标系原点取在质心上：
虚功率原理
Kane方法
独立变量(伪速度)
Kane方法的解题步骤：
广义坐标
伪速度
加速度
广义力
刚体Kane方程的基本思路
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