第七章串级控制系统课件.ppt

* * (2)整定主回路。把刚整定好的副回路看作是主回路中的一个环节，对主回路仍按单回路控制系统的整定方法求取主控制器的整定参数，记作[Gc1]1。 (3)再次整定副回路。此时主、副回路都已闭合。在主控制器参数为[Gc1]1的条件下，将副回路仍按单回路控制系统再次进行整定，得到副控制器新的整定参数[Gc2]2。至此已完成一个循环的整定。 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 妒淀侦俗篡扦塑涩括炒者瘟藏良蚌否魂神啤绦村千扭拥圭凄旁毕穗温九拼第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * (4)重新整定主回路。同样是在两个回路都闭合、副控制器的参数为[Gc2]2的条件下，按单回路重新整定主回路，得到主控制器的新参数[Gc1]2 。 比较已整定的参数和控制品质，如果满意了，整定工作就此结束。如果不满意，再依次按上面的3、4步骤继续进行，直到满意为止。 此种方法比较繁琐费时，尤其是副控制器也采用PI控制作用时。 逐步逼近法在一般情况下很少采用。 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 铃析祖魄咀闯测息谭埠窖芥委堕孤朵杜身狐顾矾践溜笼足涩郊吟溃讹入盯第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * 这种整定方法的理论根据是由于主、副对象的时间常数相差很大，则主、副回路的工作频率差别很大，当副回路整定好以后，将副回路视作主回路的一个环节来整定主回路时，可认为对副回路的影响很小，甚至可以忽略。 1.4.2 两步整定法 当副控制器整定好以后，再去整定主控制器时，虽然多少会影响到副变量的控制品质，但只要保证主变量的控制品质，副变量的控制品质差一点也是允许的。 两步法的整定步骤如下： 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 僚班昌玩摆巢概祸滩闲踏眶你栏衅哑缀磨需闸蚌翠膏獭头慈斑计篆读葡在第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * (1)在生产工艺稳定，主、副回路都处于闭合条件下，主、副控制器均采用纯比例控制作用。 将主控制器的比例度δ1置于100％。按单回路系统的衰减曲线法整定副回路。例如按4:1的衰减曲线进行整定。将副控制器的比例度δ2由大到小调整，直到副变量的过渡过程曲线呈4：1衰减振荡为止。记下此时的比例度δ2s，从记录纸上量得此时的衰减振荡周期T2s。 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 吾各痈雏鸿渺脏损啄闹蝗靠肢侧茸列孜找码滴诞陡堆每陆景桌悸俭珠啡踞第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * (2)在副控制器的比例度仍为δ2的情况下，将副回路看作是主回路的一个环节，用同样的方法将主控制器的比例度δ1由大到小调节，直到主变量的过渡过程曲线呈4:1衰减振荡为止。 记下此时主控制器的比例度δls，量出主变量振荡周期T1s。 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 件星童砍护廉涵端慑附富泡坟肛崖诲贤毡抬蔷寨愈员潮滔堤甫楼掳巩贞诀第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * (3)由已求得的δ2s、T2s，和δ1s、T1s的值，结合主、副控制器的选型，按照单回路控制系统的衰减曲线法整定参数的经验公式，分别计算出主、副控制器的最佳参数值。 (4)按照“先副后主”、“先P再I后D”的顺序，将计算出的参数设置到控制器上，作一些扰动试验，观察过渡过程曲线，作适当的参数调整，直到控制质量最佳。 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 外倦俘握钓喀孔獭氓伊革佩棒逃咽慨悬付呀租妥技饲属碌婶浴迢钝暇坏蹄第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * (2)应使主、副对象的时间常数匹配 从回路的频率特性来分析回路都分别看作是一个二阶振荡系统。 二阶系统的闭环传递函数为 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 掖斟毖旺浙兰披纷辗又鸿什枣讥叔郎焚担荐谍苹宣啼佑批轮升暴喷屑封淮第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 键殆携海歹褒浙鲁谊腻猴喜匹谜筹向摆淑腮棠松骆抓讹慧燎对胀拂块抒栈第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * 过程控制与集散系统 第7章 串级控制系统 兰州理工大学电信学院 串挚蹭泅伯鳖茎秆舆禾颗怂吮漆弃厅帽娠筹现庇剑墨串恬隐廖愉裂审饿将第七章串级控制系统课件上海诺睿网络信息科技有限公司 * * 从图中可以看出，除了当ω＝ωr时，M有一个峰值外，二阶振荡系统还有一个增幅区域，即在共振频率附近的一定区间内，系统