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基于正反馈自适应遗传算法的机器人路径滚动规划.pdf
第27卷第6期 计算机应用研究 Vo】．27No．6
of
Research Jun．2010
2010年6月 Application Computers
基于正反馈自适应遗传算法的
机器人路径滚动规划水
胡喜玲，国海涛
(鲁东大学信息科学与工程学院，山东烟台264025)
摘要：针对传统遗传算法求解机器人路径规划问题存在的收敛速度较慢的缺陷，将蚂蚁算法、模拟退火算法、
滚动规划和遗传算法相结合，提出了一种新颖的基于正反馈自适应遗传算法的滚动规划。仿真实验表明，即使
在复杂的未知环境下，利用本算法也可以规划出一条全局优化路径，且能安全避碰。
关键词：路径规划；遗传算法；滚动规划；自适应
中图分类号：他42．6 文献标志码：A 文章编号：1001．3695(2010)06—2037—03
1
doi：10．3969／j．issn．1001-3695．20lO．06．01
Robot basedon
pathplanning
feedback
positive geneticalgorithm
adaptive
HU Hai—tao
Xi·ling，GUO
(CollegeofInformationScience＆Engirte耐ag，LudongShandong264025，China)
University，Yantai
of
Abstract：Inorderto the traditional for of a
improvecOnvergencespeed geneticalgorithmpathplanninnrobot，presented
newrobot basedon feedback ant annea-
pathplanning positive adaptivegeneticalgorithmbyintegratingalgorithm，simulated
and resultsdemonstratethatthe Call
lingalgorithm，rollingplanninggeneticalgorithm．Computerexperiment proposedalgorithm
beusedtosolvethe formobileroboteveninthe unknown achievethesuccessfulob-
pathplanning complex environment，and
stacleavoidance。
Keywords：pathplanning；geneticalgorithm；roilingplanning；adaptive
机器人路径规划是指移动机器人在工作空间中搜索一条 径前进一步
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