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第四章执行元件与驱动技术 第四章执行元件与驱动技术 • 知识点： • 机电一体化系统执行元件的特点及类型 • 步进电机的工作原理及驱动技术 • 直流伺服电机的工作原理及驱动技术 • 交流伺服电机的工作原理及驱动技术 4.1 执行元件的特点及类型 电动机 步进电机 电气式 电磁铁及其它 直流伺服电机 油缸 交流伺服电机 执行元件 液压式 液压马达 其它电机 气缸 气压式 气压马达 压电元件 其它 与材料相关 形状记忆合金 • 4.1. 机电控制系统对执行元件的要求 • 一般来说，工作机的执行机构要对外界做 功，因此必须实现一定的运动和传递必要的 动力。通常对执行机构提出如下基本要求： • （1）能够实现系统所需的运动。 • （2 ）传递必要的动力。 • （3 ）保证系统具有良好的动态品质。 • 机电一体化系统的执行元件应满足以下几项 性能要求： • （1）惯量小、动力大； • （2 ）体积小、重量轻； • （3 • （4 ）位置控制精度高 4.2 步进电机的工作原理及驱动技术 • 步进电机是一种把开关激励的变化变换成 精确的转子位置增量运动的执行机构，它 将电脉冲转化为角位移。当步进驱动器接 收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按 设定的方向转动一个固定的角度 （即步距 角）。 步进电机的应用 开环进给驱动系统(也可组成闭环控制，提高精度） 4.2.1 结构及工作原理 1) 基本工作原理——就是电磁铁工作原理。 三相单拍 三相单双拍 公式： 360 l 齿距  （Z—转子齿数） Z  360 l 步距角  拍数 ZKm （K—状态系数，三拍时，K=1 ；六拍时，K ＝2 ） 360 例如：Z ＝40 ，三相单三拍运行，则  3 340 由此可见，转子齿数Z↑ （或定子相数m↑，或运行拍   数K↑），则 ，控制越精确。      (rad) f Hz 60     l 转速 n rpm 60 f Hz