微型虚拟现实头部跟踪系统的设计.pdfVIP

微型虚拟现实头部跟踪系统的设计 0 引言 虚拟现实(virtual reality，VR)技术，亦称灵境技术，是一门由应用驱动的涉及众多 学科的新型实用技术，常集计算机技术、传感与测量技术、传真技术、微电子技术 等于一体，通过创建一个三维视觉、听觉和触觉的环境，使用户利用人机对话工具 ，同虚拟环境的物体进行交互操作，使用户仿佛置身于现实环境之中，达到境界虚 拟，感觉真实的效果。在现实世界中，有些环境人们难于身临其境或者实现条件过 高、费用过大，而虚拟现实却能超越时间与空问、现实与抽象，将各种无法接触的 环境再现于人们的面前，为人类发展提供了一个新的途径。目前，虚拟现实已应用 于军事、教育、医学、产品设计、科学可视化、训练、建筑、娱乐、艺术等各个方 面。 实时交互性是虚拟现实的关键特征。为了实现人与计算机之间的交互，需要使用专 门设计的输入／输出设备把用户的命令输入给计算机，同时把模拟过程中的反馈信 息提供给用户。这些设备包括大视角的立体显示器、头部跟踪系统、三维声音系统 、触觉反馈系统和力反馈系统等。其中跟踪系统是虚拟现实人机交互的关键设备。 如果没有跟踪系统，计算机就不能改变空间视图，以配合用户头部的姿态变化，沉 浸感也就荡然无存。目前虚拟现实跟踪系统主要有机械跟踪系统、光学跟踪系统、 超声波跟踪系统、电磁场跟踪系统等。但较完善的产品价格都很昂贵，对环境的要 求比较严格，而且结构比较复杂。利用磁阻效应传感器 和MEMS加速度传感器开发的虚拟现实跟踪系统，不仅结构简单、体积小、可靠性 高，而且性价比高，适用面广。 1 系统基本原理及整体构成 本系统主要由MSP430F149微控制器、两轴磁阻效应传感器HMCl022、三轴MEMS 加速度传感器MMA7455、蓝牙模块BC04组成。系统运行时，微控制器以lOO Hz的 频率采集磁阻效应传感器和加速度传感器的数据，并计算出用户头部的三维姿态信 息，将其通过蓝牙发送到计算机，计算机根据用户头部的三维姿态信息展示相应的 视景，使用户所看到视景跟随头部的运动而变化，产生真实的沉浸感。系统整体构 成如图1所示。 P 1 / 7 微型虚拟现实头部跟踪系统的设计 查看原图（大图） 当磁阻效应传感器暴露于干扰磁场中时，传感器元件会分成若干方向随机的磁区域 ，从而导致灵敏度衰减。环境中的强磁场(大于5×10-4T时)会导致磁传感器输出信 号变异，为了消除这种影响并使输出信号达到最佳，就需要应用磁开关技术(SR+／ SR-)来抵消剩余磁场，而HMCl022是借助一个偏置磁场以补偿干扰磁场，即通过集 成在芯片内部的置位／复位合金带对薄膜施加3～4 A，20～50 ns的脉冲电流就可 以重新将磁区域对准，统一到一个方向上，这样可确保高灵敏度和可重复的读数。 本系统采用的置位／复位电路能产生大于4 A的强电流脉冲，从而实现低噪声和高 灵敏度的磁场测量。复位电路如图3所示，复位置位由单片机 的I／O引脚进行控制。 P 2 / 7 微型虚拟现实头部跟踪系统的设计 查看原图（大图） 查看原图（大图） P 3 / 7 微型虚拟现实头部跟踪系统的设计 查看原图（大图） 查看原图（大图） 2．4 蓝牙模块 P 4 / 7 微型虚拟现实头部跟踪系统的设计 采用重庆金瓯公司设计的BC04蓝牙模块来实现系统与计算机的蓝牙通信 。该模块采用CSR公司的BLLIECORE4-External芯片为核心，具有体积小、功耗低 等优点。完全遵循蓝牙系统的数据和音频连接。采用USB或UART主设备接口，最 高支持3 Mbps的数据速率。本系统中，MSP430单片机通过UART连接蓝牙模块， 在与计算机建立蓝牙连接后，即可实现透明数据传输。在保证数据正常传输的情况 下，将波特率设置为相对低速而稳定的9 600 bps(bit／s)，数据帧为8Nl模式(8位数据位，无校验位，1位停止位)。 3 方位、姿态求解算