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模块化机器人的惯性参数辨识研究黄用华
中文核心期刊 微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期
( SOC)2007 23 1-
机器人技术 《 》 2
文章编号 2
:1008-0570(2007)01--0266-03
模块化机器人的惯性参数辨识研究
OnInertialParameterIdentificationofModuleRobots
北京工业大学 黄用华 余跃庆 苏丽颖 杨建新
( )
HUANGYONGHUA YUYUEQING SULIYING YANGJIANXIN
摘要 提出了一种基于六维力 力矩传感器的模块化机器人惯性参数辨识的方法 首先 通过 方程建立模块化机
: / 。 , Newton-Euler
器人的动力学方程 然后利用基座力旋量平衡原理建立辨识模型对动力学方程中的未知参数进行辨识 最后以德国
, , AMTEC
公司生产的PowerCube模块化机器人实体对这种方法进行了实验验证。
关键词 模块化机器人 惯性参数 六维力 力矩传感器 辩识
: ; ; / ;
中图分类号:TP242 文献标识码:A
Amethodisproposedtoestimateinertialparameterofmodulerobotbasedonsix-axisforce/torquesensor.Firstly,dynamic
Abstract:
equationofmodulerobotsisdevelopedviaNewton-Eulerequation.Secondly,identificationmodelforunknownparametersofdynamic
equationisproposedaccordingtoforcetwistequilibriumoftherobotbase.Finally,anexperimentstudyhasbeenpresentedonPower-
技 Cuberobottotestifythisapproach.
Keywords:Modulerobot,Inertialparameter,Six-axisforce/torquesensor,Identification
术
矩 分别记为 及 为杆 所受的重力。
, ,
f nmg i
创 引言 i i i
模块化机
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