第二章 自动控制原理(傅里叶变换到拉普拉斯变换).pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 数学模型的形式 “三域”模型及其相互关系 建立数学模型的基础 2.1 傅里叶变换与拉普拉斯变换 例 求 的拉普拉斯变换 2.1.6 拉普拉斯反变换 拉普拉斯变换的部分分式展开式 在控制系统中 一般为如下有理分式的形式: 拉普拉斯反变换的公式： １） 中只有不同的实数极点时 解：将F(s)展开成部分分式形式 ２） 中含有多重极点时 解：将F(s)展开成部分分式形式 ３）　　中含有共轭复数极点时 解：求方程s2+s+1=0的根 * * 主要内容： 1）控制系统的时域数学模型的建立； 2）复习傅里叶变换拉普拉斯变换； 3）控制系统的传递函数，典型元部件的传递函数； 4）控制系统的结构图及等效变换； 5）信号流图（梅逊公式）及控制系统的传递函数。 基本要求： 1）掌握系统微分方程建立的方法； 2）熟练掌握传递函数的概念、定义、性质及局限性； 3）熟悉常用元部件（典型环节）的传递函数及常用的传递函数形式； 4）学会由系统微分方程建立系统结构图，熟练掌握用拉氏变换方法求解线性常微分方程的方法； 5）熟练掌握利用结构图等效变换和梅逊公式求系统传递函数的方法。 本章概述 2.1拉氏变换和反变换 2.3 控制系统的复数域数学模型 2.5 系统方框图 2.4 典型环节的传递函数 2.6系统信号流图 2.7闭环系统传递函数的求取 2.2 控制系统的时域数学模型 数学模型： 描述系统内部物理量（变量）之间关系的数学表达式。 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法)； (2) 实验辩识法。 工程控制中常用的数学模型形式： 时域描述——微分方程、差分方程、状态方程 复域描述——传递函数、方块图（结构图）、信号流程图 频域描述——频率特性 模型各有特点，使用时可灵活掌握。若分析研究系统的动态特性，取其数学模型比较方便；若分析研究系统的内部结构情况，取其物理模型比较直观；若两者皆有，则取其图模型比较合理。 数学基础：傅里叶变换与拉普拉斯变换 时间域： 微分方程 差分方程 状态方程 复数域： 传递函数 结构图 频率域： 频率特性 机械运动： 牛顿定理、能量守恒定理 电学： 欧姆定理、基尔霍夫定律 热学： 传热定理、热平衡定律 微分方程 （连续系统） 差分方程 （离散系统） 2.1.1 傅里叶级数 2.1.2?傅里叶积分与傅里叶变换 { O w1 w2 w3 wn-1wn { w Fourier变换的定义 在频谱分析中， 傅氏变换F(w)又称为f(t)的频谱函数，而它的模|F(w)|称为f (t)的振幅频谱(亦简称为频谱)。由于w是连续变化的, 我们称之为连续频谱, 对一个时间函数f (t)作傅氏变换, 就是求这个时间函数f (t)的频谱。 例 矩形脉冲函数为 1 -1 o t f (t) 1 2.1.3?拉普拉斯变换 拉氏变换的优点： 1）求解简化； 2）把微分、积分方程转化为代数方程； 3）将复杂函数转化为简单的初等函数； 4）将卷积转化为乘法运算。 从傅里叶变换到拉普拉斯变换 一般函数有： 引入衰减因子 得 拉普拉斯变换的定义 设函数 满足: ① 时 ， ② 时 分段连续，且 则拉普拉斯变换的定义为： —— 是原函数（时间函数） —— 是象函数，s是复变数 拉普拉斯反变换： 2.1.4 典型函数（常用信号）的拉普拉斯变换 1）指数函数 构成一变换对 2）单位脉冲函数 构成一变换对 3）单位阶跃函数 构成一变换对 4）单位速度函数 构成一变换对 5）单位加速度函数 构成一变换对 6）正弦函数 构成一变换对 7）t的幂函数 构成一变换对 2.1.5 拉普拉斯变换定理（性质） 1）线性定理 2）微分定理 3）积分定理 5）延时定理（第二平移定理） 4）位移定理（第一平移定理） 6）初值定理 7）终值定理 8）相似定理（时间比例尺的改变定理） 9）卷积定理 10）乘幂定理