第二章(1-3)连杆机构及其设计.pptVIP

* 连杆机构 由低副（转动副、移动副、 球面副、圆柱副、及螺旋副等） 联结而成的机构。或称低副机构。 §2-1 连杆机构的特点 平面连杆机构的主要优点： 能够实现多种运动轨迹曲线 和运动规律，且低副不易磨 损而又易于加工以及能由本 身几何形状保持接触等。 连杆机构可根据其构件间的相对运动分为平面或空间连杆机构。 可根据机构中的构件数目分为四杆机构、五杆机构…。 广泛应用的是平面四杆机构，而且它是构成和研究平 面多杆机构的基础。 平面连杆机构的主要缺点： 其一是连杆机构作变速运动的构件惯性力及惯性力矩难 以完成平衡； 其二是连杆机构较难准确地实现预期的运动规律，设 计方法也较复杂。 本章主要讨论平面四杆机构。 §2-2 平面四杆机构的基本形式及其演变 一、 平面四杆机构的基本形式——铰链四杆机构 连架杆 机架 连架杆 连杆 能绕其轴线转360o的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 按照两连架杆的运动形式的不同， 可将铰链四杆机构分为： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 A B 二、平面四杆机构的演化 C A B D 1 2 3 4 A B D 1 2 3 4 3 A B C 1 2 4 e C A B 1 2 3 4 C 对心曲柄滑块机构 A B 1 2 3 4 e C 偏置曲柄滑块机构 1.转动副转化成移动副的演化 还可以转化为双滑块机构如 1 2 3 4 A B 曲柄移动导杆机构 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 2.取不同构件为机架 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 曲柄摇杆机构 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B D 双曲柄机构 C (0~360°) (0~360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 双摇杆机构 (360°) 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 B A 1 2 3 4 C (a)曲柄滑块机构 B (b)曲柄转动导杆机构 A 1 2 3 4 C (c)曲柄摇块机构 A 1 2 3 4 C B (c’)曲柄摆动导杆机构 A 1 2 3 4 C B (d)定块机构 A 2 3 4 C B 1 导杆 导快: 组成移动副的两活动 构件，画成杆状的构 件称为导杆，画成块 状的构件称为导块。 §2-3 平面四杆机构的特性分析 1.铰链四杆机构有曲柄的条件 一、平面四杆机构的曲柄存在条件 C 2 A 1 a 4 b 3 c d B D b+c r2 |b-c| r1 c b B2 4 D C 2 3 d A F a B1 E G 1 要使AB成为曲柄，则拆副后AB 上的点B应在r1与 r2围成的环面 内运动。 1 a B1 A d-a d+a 即使AB转到与机架共线的 两位置在环面内。其条件： (1) (2) (2b) （2a ） 由(1)及（2a ）、(2b)可得 同理当a d时，式（2）变为 (bc) (c b) （2a ） (2b) 由(1)及（2a ）(2b)可得 当da时，式（2）变为 (bc) (c b) 在铰链四杆机构中： 铰链四杆机构的类型与尺寸之间的关系： （1）如果最短杆与最长杆的长度之和小于其它两杆长度之和 ——满足杆长和条件 2 以最短杆为机架，则此机构为双曲柄机构； 以最短杆的相邻构件为机架，则此机构为以最短杆 为曲柄的曲柄摇杆机构； 且： 1 3 以最短杆的对边构件为机架，则此机构为双摇杆机构。 （2）如果最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和 （不满足杆长和条件），则不论选哪个构件为机架， 都为双摇杆机构。 2.滑块机构有曲柄的条件 B2 2 3 C b 4 b b A B 1 2 3 4 e C a b D a A 1 E F G D 1 a e a 成为曲柄滑块机构的条件为： （其中e偏心距离） 3.导杆机构有曲柄的条件 如图1曲柄滑块机构当 时CA杆为曲柄, 、 （0°~360°）转动。 均可 B 1 2 3 4 e C a d A 图1 A d 1 2 a C B 3 4 e 图2 A a B2 2 3 d 1 C 4 e 图3 B3 E F a B2 2 3 B3 A 1 d 图2是由图1演化 而来，因此当 时，此机构为 曲柄转动导杆 机构。 由图3分析可知， 当ad时，且当 时，此机构为 曲柄摆动导杆 机构。 二.平面四杆机构输出件的急回特性 1 .曲柄摇杆机构中，原动件AB以 等速转动 1 C 2 3 4 A B D a b c d B2 C2 B1 C1 (1)输出件