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第十一章 数字式位置传感器 本章学习几种常用数字式位置传感器的结构、原理，如角编码器、光栅传感器等，并讨论他们在直线位移和角位移中测量、控制的应用。 重点: 掌握角编码器的分辨力、分辨率计算 位置测量的数据处理和计算 角编码器的数字测速 难点: 光栅的工作原理 辨向原理和细分技术 第一节 位置测量的方式 一、直接测量和间接测量 2.间接测量 传动机构 滚珠丝杠螺母副 传动分析 二、增量式和 绝对式测量 在增量式测量特点：移动部件每移动一个基本长度单位，位置传感器便发出一个测量信号，此信号通常是脉冲形式。 这样，一个脉冲所代表的基本长度单位就是分辨力，对脉冲计数，便可得到位移量。 第十一章：第二节 数字式角编码器 信号航空插头 其他角编码器外形 其他角编码器外形（续） 其他角编码器外形（参考德国图尔克传感与自动化技术专业公司） 角编码器 一、绝对式编码器 1 绝对式接触式编码器演示 4个电刷 码道数越大，分辨力越大。 非单值性误差。8421二进制编码中，当码盘由位置（0111）向（1000）过渡时，若电位置不准或接触不良时，可能出现8-15间的任意数值。可采用二进制循环码盘（格雷码盘）来消除这种误差。 格雷码特点：码盘切换时，每次只切换一位数。 2．绝对式光电编码器 a）光电码盘的平面结构（8码道） b）光电码盘与光源、光敏元件的对应关系（4码道） 绝对式光电编码器的分辨力及分辨率 绝对式光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，而这与码盘上的码道数n 有关，即最小能分辨的角度及分辨率为： 分辨力：α=360°/2n 分辨率=1/2n 增量式光电编码器的分辨力及分辨率 增量式光电编码器的测量精度取决于它所能分辨的最小角度，而这与码盘圆周上的狭缝条纹数n 有关，即最小能分辨的角度及分辨率为： 光电编码器的输出波形 为了判断码盘旋转的方向，在上图的光栏板上的两个狭缝距离是码盘上的两个狭缝距离的（m +1/4）倍，m 为正整数，并设置了两组光敏元件A、B，有时又称为sin、cos元件。 辨向信号和零标志 三、角编码器的应用 （2）T法测速（适合于低转速场合） T法测速举例 2. 编码器在伺服电机中的应用 3 编码器在定位加工中的应用 第三节 光栅传感器 一、光栅的类型和结构 光栅的外形及结构 光栅的外形及结构（续） 反射式光栅 透射式光栅 透射式圆光栅 二、光栅的工作原理 在透射式直线光栅中，把主光栅与指示光栅的刻线面相对叠合在一起，中间留有很小的间隙，并使两者的栅线保持很小的夹角θ。在两光栅的刻线重合处，光从缝隙透过，形成亮带；在两光栅刻线的错开处，由于相互挡光作用而形成暗带。 莫尔条纹的光学放大作用 莫尔条纹演示 莫尔条纹光学放大作用举例 光栅输出信号（电压正弦波） 光栅的输出信号（TTL） 脉冲细分 光栅细分举例 辨向电路及波形 如果传感器只安装一套光电元件，则在实际应用中，无论光栅作正向移动还是反向移动，光敏元件都产生相同的正弦信号，无法分辨位移的方向。 正向运动产生加法脉冲 正向运动时，与门IC2无“减”计数脉冲输出。 零位光栅 在增量式光栅中，为了寻找坐标原点、消除误差积累，在测量系统中需要有零位标记（位移的起始点），因此在光栅尺上除了主光栅刻线外，还必须刻有零位基准的零位光栅，以形成零位脉冲，又称参考脉冲。把整形后的零位信号作为计数开始的条件。 为光栅设计的专用数据转接器（光栅计数卡） 为光栅设计的专用信号处理单元 （光栅插补器） 四、光栅传感器的应用 测量精度高、信号抗干扰能力强 用于精密机床和仪器的精度定位、长度检测、速度、振动和爬行的测量 1、微机光栅数显表 2、轴环式数显表 光栅在机床上的安装位置（2个自由度） 光栅在机床上的安装位置（3个自由度） 光栅在机床上的安装位置 （3个自由度）（续） 2自由度光栅数显表 3自由度光栅数显表 光栅数显表（续） 三座标数显表 光栅数显表（续） 设定按键 安装有直线光栅的数控机床加工实况 小 结 了解直接测量、间接测量、增量式和绝对式测量的特点。 了解绝对式码器的分类及其特点。 掌握角编码器的分辨力、分辨率计算；(重点) 掌握角编码器的应用。(测速. 重点) 了解光栅的类型、结构和工作原理。(难点) 了解辨向原理和细分技术。(难点) 了解光栅传感器的应用。 第四次作业P200：3、4P230：2、7P259:2、3、6 防护罩内为直线光栅 光栅扫描头 被加工工件 切削刀具 角编码器安装在夹具的端部 1—绝对式编码器 2—电动机 3—转轴 4—