《微型计算机控制技术》教程第三章.pptVIP

3.4 脉冲传递函数 3.4.3 开环系统脉冲传递函数 【例3.16】设开环离散系统中输入信号 r(t) = 1(t)， 试求系统(a)和(b)的脉冲传递函数G(z)和输出的Z变换C(z)。 解：输入r(t) = 1(t) 的Z变换为 3.4 脉冲传递函数 3.4.3 开环系统脉冲传递函数 (a) 3.4 脉冲传递函数 3.4.3 开环系统脉冲传递函数 (b) 3.4 脉冲传递函数  3.4.4 闭环系统脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数是： 系统的输出信号与输入信号的Z变换之比。 3.4 脉冲传递函数  3.4.4 闭环系统脉冲传递函数 注意：由于采样器在闭环系统中有多种配置， 离散系统脉冲传递函数 典型闭环离散系统及输出Z变换传递函数 * * 3.3.2 Z变换方法 利用z变换法分析离散系统时特别要注意： 不同的原函数，因为采样函数 相同而对应于相同的z变换。 3.3.2 Z变换方法 2．部分分式法 先求出已知连续时间函数 的拉氏变换 然后将有理分式函数 展成部分分式之和的形式，使每一部分分式对应简单的时间函数，其相应的z变换是已知的， 再求出 对应的z变换 。 3.3.2 Z变换方法 【例3-4】已知连续函数的拉氏变换为 求相应的z变换 。 3.3.2 Z变换方法 解 对上式逐项取拉氏反变换，可得： 3. Z变换的性质和定理 （1）线性定理 若 ， ， ， a为常数 则 3. Z变换的性质和定理 （2）平移定理 平移定理又称实数位移定理，即整个采样序列在时间轴上向左平移（超前） 或向右平移（滞后）若干采样周期， 若函数 是可拉氏变换的，其z变换 为 则有： 滞后定理： 超前定理： 式中 k为正整数。 3. Z变换的性质和定理 （2）平移定理 算子z有明确的物理意义： 代表时域中的滞后环节，它将采样信号滞后k个采样周期； 代表超前环节，它把采样信号超前k个采样周期，但 仅用于运算，在物理系统中并不存在。 3. Z变换的性质和定理 （2）平移定理 实数位移定理是一个重要定理，其作用相当于拉氏变换中的微分和积分定理。 应用实数位移定理，可将描述离散系统的差分方程转换为z域的代数方程。 3. Z变换的性质和定理 （3）复数位移定理 如果函数e(t)是可拉氏变换的，其z变换为E（z），则有 3. Z变换的性质和定理 （4）终值定理 如果函数e(t)的z变换为E(z)，函数序列e(nT)为有限值 ，且极限 存在， 则函数序列的终值 终值定理可用于求取系统输出序列的终值误差（稳态误差） 3. Z变换的性质和定理 （5）卷积定理 设x(nT)和y(nT)为两个采样函数，其离散卷积定义为： 若 则 在离散系统分析中，卷积是沟通时域与z域的桥梁。 3.3.3 Z逆变换 由E(z)求出采样函数e*(t)称为Z逆变换 方法：直接查表 长除法 部分分式展开法 留数计算法 3.3.3 Z逆变换 1．长除法 用幂级数法计算数值序列的前几项比较简便 3.3.3 Z逆变换 2．部分分式展开法 设 展开成： 式中 则Z反变换 逐项查z变换表，最后写出E(z)对应的采样函数 3.3.3 Z逆变换 3．留数计算法 3.3.4 应用Z变换求解差分方程 步骤如下： (1) 对差分方程两端作Z变换； (2) 利用z变换的实数位移定理，将初始条件代入 Z变换式，得到以z为变量的代数方程 (3) 将Z变换式写作有理多项式：