02平面四杆机构.pptVIP

* 第二节 平面连杆机构 一、概述 1、平面连杆机构概念： 平面连杆机构是各构件用销轴、滑道等方式连接起来的，各构件间的相对运动在同一平面或互相平行的平面内。 2、平面四杆机构 由4个构件组成的平面连杆机构称为平面四杆机构 一、铰链四杆机构 铰链四杆机构： 四个构件全部用转动副相连的平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式，其它型式的四杆机构可看作是在它的基础上通过演化而成的。 1、基本概念 摇杆：只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆，如3。 机架：机构的固定构件，如杆4 。 连杆：不直接与机架连接的构件，如杆2。 连架杆：与机架用转动副相连接的构件，如杆1、3 连架杆可分为： 曲柄：能绕机架作整周转动的连架杆，如杆1； 2、各杆名称 在铰链四杆机构中，按曲柄的存在情况，可将铰链四杆机构分为： 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 它们的根本区别在于连架杆是否为曲柄 3、分类 曲柄存在的条件： 1）最短杆与 最长杆长度之和小于或等于其余两杆 之和。 2）机架 与连架杆中必有一杆 为最短杆。 若有一个条件不满足，则无曲柄存在，此四杆机构只能是双摇杆机构。 a b c d 铰链四杆机构类型的判断条件： 若：最短杆与最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和时： （1）取最短杆为机架时，该 机构为双曲柄机构。 （2）取最短杆的相邻杆为机架时， 该机构为曲柄摇杆机构 （3）取最短杆的相对杆为机架时， 该机构为双摇杆机构 若：最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和时： 不论取哪一杆为机架，都无曲柄存在，机构只能为双摇杆机构。 练习1：判断下列铰链四杆机构的类型 a b c d 已知 a=20,b=50,c=30,d=45 （1）d为机架 （2）a为机架 （3）c为机架 （4）b为机架 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 练习2：判断下列各四杆机构的类型 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 （一）曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄1为原动件，作匀速转动；摇杆3为从动件， 作变速往复摆动。 雷达天线俯仰机构 曲柄摇杆机构的应用 还有剪刀机，破碎机，搅拌机等 曲柄摇杆机构的应用 缝纫机踏板机构 2 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 曲柄摇杆机构的应用 剪刀机 曲柄摇杆机构的应用 曲柄摇杆机构的应用 牛头刨床刨刀进给机构 曲柄摇杆机构的一些主要特性： 1、机构的急回运动特性： 当曲柄转动一时， 有两次曲柄与连杆共线。 这两个位置就是极限位置，简称极位 摆角 θ ψ C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵ ?1?2 , ∴ t1t2 , ⌒ v2 =C1C2/t2 ?1=180°+θ, ⌒ v1 =C1C2/t1 曲柄转角 ?2=180°-θ C1C2 C2C1 铰链C的 平均速度： v1v2 它表明摇杆具有急回运动特性。 慢行程 快行程 急回运动特性概念： 在曲柄摇杆机构中，曲柄作等速回转运动，而摇杆空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度的性质。 急回运动特性可用行程速比系数K表示： = K = θ=180°（K-1）/（K+1） v2/v1 （C2C1/t2）/ （C1C2/t1 ） t1/t2 ?1/?2 （180°+θ）/（180°-θ） = = = 极位夹角θ0，K1时具有急回特性，θ越大，K值越大，急回运动的性质越显著。 极位夹角计算公式： 式中θ为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角（ C2AC1） 。 2、死点位置：（主动件条件） 当摇杆为主动件，连杆和曲柄共线时，过铰链中心A的力，对A点不产生力矩，不能使曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置 。 B D A C F D A B C F 1、机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠 惯性冲过死点。可加飞轮增大惯性 工件夹紧机构 2、利用死点实例 飞机起落架机构 曲柄摇杆机构的演化 送料机构 内燃机 二、双曲柄机构 两个连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 主动曲柄作等速转动时，从动曲柄随之作变速转动。 平行双曲柄机构 其相对两杆平行且相等。 1、主动曲柄作等角速转动； 从动件曲柄也以相同角速度转动。 2、当四个铰链中心处于同一直线上时，将出现运动不确定状态。 摄影平台升降机构 B2 C2 A B1 C1 D 1 2 3 B3 C3 C3 ˊ 为了消除这种运动不确定状态,可增设辅助机构或在主、