系统的频率特性.ppt

极坐标图不仅表示了幅频特性和相频特性，也表示了实频特性和虚频特性。其主要优点是能在一张图上表示出整个频率域中系统的频率特性，在对系统进行稳定性分析及校正时，极为方便。 若系统有多个环节组成，在绘制系统极坐标图时，对于每一频率，其幅值和相位角分别为各环节幅值的乘积和各环节相位角的代数和。 §5.3 频率特性的对数坐标图 例2：已知系统的传递函数为 绘制系统的伯德图。 ①将系统传递函数化为标准形式，并求其频率特性 ②求各环节转角频率 一阶微分环节： 的 惯性环节： 的 振荡环节： 的 §5.3 频率特性的对数坐标图 ③作各环节对数幅频特性曲线渐近线 的 2 3 1 10 0.1 1.4 40 -40 20 60 80 -20 -60 -80 §5.3 频率特性的对数坐标图 2 3 1 10 0.1 1.4 40 -40 20 60 80 -20 -60 -80 ④将各环节对数幅频特性曲线进行叠加(这里不包括比例环节)，得 §5.3 频率特性的对数坐标图 ⑤将叠加后的对数幅频特性曲线 上移 得对数幅频 特性曲线 2 3 1 10 0.1 1.4 40 -40 20 60 80 -20 -60 -80 §5.3 频率特性的对数坐标图 §5.4 最小相位系统 最小相位系统 若系统开环传递函数G(s)的所有零点和极点均在复平面s的左半平面时，该系统称为最小相位系统。对于最小相位系统而言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围最小，当ω→∞时，其相位角为－(n－m)×90°。 非最小相位系统 若系统开环传递函数G(s)有零点或极点在复平面s的右半平面时，该系统称为非最小相位系统。对于非最小相位系统而言，当频率从零变化到无穷大时，相位角的变化范围总是大于最小相位系统的相角范围，当ω→∞时，其相位角不等于－(n－m)×90°。 §5.4 最小相位系统 例：两个系统的传递函数分别为（T1T2） §5.4 最小相位系统 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 一、闭环频率特性 – + 反馈控制系统又称为闭环控制系统。闭环传递函数为： 闭环频率特性 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 二、频域性能指标 与时域中有最大超调量、调整时间等性能指标一样，在频域中也有相应的性能指标。如谐振峰值Mr及谐振频率ωr，系统的截止频率ωb与频宽，幅值裕量与相位裕量等。 谐振峰值Mr及谐振频率ωr 在阻尼比ξ0.707时，幅频特性|G(jω)|在频率ωr处出现峰值，如图所示。此峰值称为谐振峰值Mr，频率ωr称为谐振频率。 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 0 闭环频率特性的幅值用M(ω)表示，当频率ω接近于零时，这时的幅值M(0)称为零频幅值。 若M(0)=1，M(ω)的最大值Mr称为谐振峰值，谐振峰值处的频率称为谐振频率ωr。 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 0 系统的截止频率ωb与频宽 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 0 系统的截止频率ωb与频宽 对于系统响应的快速性而言，带宽越大，响应的快速性越好，即过渡过程的上升时间越小，但同时对高频噪声的过滤特性降低，系统抗干扰性能减弱。因此，必须综合考虑选择合适的频带范围。 所谓系统的频宽是指0～ωb的频率范围，也称截止带宽或带宽。 频宽表示超过此频率后，输出就急剧衰减，跟不上输入，形成系统响应的截止状态。 对于随动系统来说，系统的带宽表征系统允许工作的最高频率范围，若此带宽大，系统的动态性能好。 §5.5 闭环频率特性与频域性能指标 例：求如下一阶系统的截止频率。 一阶系统的截止频率ωb等于系统的转角频率ωT，即等于时间常数的倒数。 §5.2 频率特性的极坐标图 §5.2 频率特性的极坐标图 当ω→0时，G2(jω)的起始点也位于相位角为－90°的无穷远处，且趋于一条渐近线，该渐近线为过点 [-K(T1+T2), 0]且平行于虚轴的直线；当ω→∞时，幅值趋于零，相位角趋于-270°。 §5.2 频率特性的极坐标图 例3：画出Ⅱ型系统的极坐标图 §5.2 频率特性的极坐标图 当ω→0时，U(ω) →－∞，V(ω)→∞；而当ω→∞时，U(ω) →0，V(ω)→0，且V(ω)始终为正值，说明频率特性在复平面的上半平面。 §5.2 频率特性的极坐标图 例4：画出如下系统的极坐标图 当ω＝0时，|G(jω)|＝∞，∠G(jω)＝－90° 当ω＝∞时，|G(jω)|＝0，∠G(jω)＝－90° 当ω→0时，G(jω)的起始点也位于相位角为－90°的无穷远处，且趋于一条渐近线，该渐近线为过点[K(T1-T2), j0]且平行于虚轴的直线；当ω→∞时，幅值趋于零，相位角趋于-90°。 若传递函数有一阶微分环节，则极坐标图曲线发生弯曲，即相位可能发生非单调变化。 §5.2