自动化仪表-03.ppt

前言 第一节 控制器的运算规律和组成方式 需要说明以下两点： 比例控制阀 瑞士VECTOR PI双回路比例积分控制器 拥有2个控制回路。每个控制回路具有2个PI控制单元和4个开关量控制单元。 多回路PID控制器 基型控制器对来自变送器的1～5V直流电压信号与给定值相比较后所产生的偏差进行 PID 运算，并输出4～20mA的控制信号。该控制器还具有偏差指示、输出指示、内外给定及软、硬手操和正、反作用切换等功能。 基型控制器有两个品种： 全刻度指示控制器和偏差指示控制器。 本节主要分析全刻度指示的基型控制器，其主要性能指标为：控制精度0.5％，测量和给定信号指示精度±1％，比例度2％-500％，积分时间0.01-25min(分两档)；微分时间0.04-10min，负载电阻250-750Ω，输出保持特性-0.1％/h。 组成：由控制单元和指示单元组成。 控制单元包括输入电路、PD电路、PI电路、输出电路以及软手操电路和硬手操电路等。指示单元包括测量信号指示电路和给定信号指示电路。 在基型控制器基础上增设附加电路可构成各种特种控制器，如抗积分饱和控制器、前馈控制器、输出跟踪控制器等，也可附加某些单元具有报警、限幅等功能。 基型控制器的构成方框图如图1-10所示： 输出信号Uo1仅与测量信号Ui和给定信号Us的差值成正比，比例系数为-2，而与导线上的压Ucm1和Ucm2无关。 IC1的输入端的电压UT，UF是在运算放大器共模输入电压的允许范围（2～22V）之内，所以电路能正常工作。 把以零伏为基准的，变化范围为１～５V的输入信号，转换成以10V为基准的，变化范围为０～±8V的偏差输出信号Uo1 由上两式可求得： 在本电路中，CI＝CM＝10μF，RI＝62kΩ～10MΩ，因此比例系数CI/CM＝1，积分时间TI＝0.01～2.5min（m＝1时）或TI＝0.1～25min （m＝10时）。 按给定的电路变量，可知控制器积分增益KI≥105 （m＝1时）或KI ≥104 （m＝10时）。 积分饱和 积分饱和的产生 当偏差产生跃变时，位置型PID算式的输出将急剧增大或减小，有可能超过执行机构的上（下）限，而此时执行机构只能工作在上限。 系统输出需要很长时间才达到给定值，在这段时间内算式的积分项将产生一个很大的积累值。 当系统输出超过给定值后，偏差反向，但由于大的积分积累值，控制量需要相当一段时间脱离饱和区。因此引起系统产生大幅度超调，系统不稳定。 软手操电路 改变RM的大小可进行快慢两种速度的软手操。设电路变量RM1＝30kΩ，RM2＝470kΩ，UR＝0.2V，CM＝10μF，则可分别求出快、慢软手操时输出UO3做满量程变化所需的时间。 快速软手动操作：将S41或S43扳向UR时，RM＝RM1＝30kΩ，输出做满量程变化所需时间： 慢速软手动操作：将S42或S44扳向UR时，RM＝RM1+RM2＝500kΩ，输出做满量程变化所需时间： 硬手操电路 自动与手动操作的相互切换 由上式可见，IO与电流表内阻无关，因此当电流表内阻随温度而变化时，不会影响测量精度。等式右边第二项UB/2R为恒值，可通过调整电流表的机械零点来消除该项影响。 为了检查指示电路的示值是否正确，设置了标定电路。当开关S切至“标定”时，IC5接收3V的标准电压信号，这时电流表应指示在50％刻度上，否则应调整RL和电流表的机械零点。 基型控制器完整电路 第三节 特种控制器和附加单元 积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器 偏差报警单元 输出限幅单元 为适应多种控制系统的特殊要求，在基型控制器上增设附加电路，由此形成具有相应功能的控制器，一般称为特种控制器。 此外，为方便使用，还有多种附加单元可设置在基型控制器或特种控制器中，以增加其功能。 本节简要讨论一下积分饱和控制器、偏差报警和输出限幅附加单元。 作业 Page39 1-1，1-2 ，1-4，1-5，1-6，1-10 1-14 补：1-2，控制器在阶跃信号和方波信号作用下 1 ?100 = 0.05% Kpmin KImin D ? 控制器的调节精度（在不考虑放大器的漂移、积分电容的漏电等因素时）为 图1-20 输出电路 六、输出电路 作用：把PID电路输出的、以UB为基准的1~5v直流电压信号转换成4~20mA的电流信号，使它流过负载RL至电源的负端。 线路分析 七、手动操作电路 作用：实现手动操作，有软手操和硬手操两种操作方式 两个作用： 使电容CI两端电压恒等于U02 使IC3处于保持工作状态 ※ 软手操电路输出电压的变化量为： 软手操电路输出电压满量程变化所需的时间： 改变RM的大小，可进行快慢两种速度的软手操 Δt为S4接通UR的时间 当S41按下时：