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诚信立足 创新致远 追求卓越 工业机器人 演讲：*** 目录 01 02 03 背景 搬运机器人 SCARA 工业机器人 结构与特点 01 背景 01背景 机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造，出一种象人一样的机器，以便能够代替人去进行各种工作。 日语：ロボット 捷克：robota，“苦力”的意思 01背景 我国东汉时期(公元25--229年)，张衡发明的指南车是一种机器人的雏形。 公元1768一一1774年间，瑞士钟表匠德罗斯父子三人，设计制造出三个象真人一样大小的机器人、。写字偶人、绘图偶人和弹风琴偶人。它们是由凸轮控制和弹簧驱动的自动机器。 同一期间日本物理学家细川半藏设计了各种自动机械图形。 东汉时期(公元25--229年)，张衡发明的指南车是一种机器人的雏形。 01背景 我国东汉时期(公元25--229年)，张衡发明的指南车是一种机器人的雏形。 1950年，美国著名科学幻想小说家阿西摩夫在他的小说《我是机器人》中，提出了有名的“机器人三守则”： （1）A robot may not injure a human being, or, through inaction,allow a human being to come to harm.. （2）A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law. （3）A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law. (1)机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受害而袖手旁观。 (2)机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类， (3)机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人类或者是人类命令它作出牺牲。 这三条守则，给机器人社会赋以新的伦理性，并使机器人概念通俗化，更易于为人类社会所接受。至今，它仍为机器入研究人员、设计制造厂家和用户，提供了十分有意义的指导育针。 01背景 应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域。 在美国，制造工业中的焊接、搬运装卸、铸造和材料加工所使用的机器人占多数；其次则为喷漆、装配和精整用机器人。逐渐向纤维、食品、电子和家用产品等工业部门扩展。 在日本，工业机器人应用得最多的工业部门依次为电机制造、汽车制造、塑料成型、通用机械制造和金属加工等工业。 日本二业机器人协会公布:机器人的应用领域涉及农林水产、土永建筑、运输、矿山、通讯、煤气、自来水、原子能发电、宇宙开发、医疗福利以及服务等行业。此外，还有许多军用、办公字用和家用机器入正在应用着。 01背景 机器人相关刊物： 《机器人》、《机器人技术》、《Robotics Rcsearch》 、《Robotica》和《Robotics and Automation》 02 工业机器人的结构与特点 02工业机器人的结构与特点 系统组成、机械手 基本结构 灵活性 自由度 各种分类方式 分类 02工业机器人的结构与特点 ● 基本结构-系统组成 一个机器人系统，一般由下列四个互相作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器，如右图所示。 02工业机器人的结构与特点 ● 基本结构-机械手 机械手是具有传动执行装置的机械，它由臂、关节和末端执行装置(工具等)构成，组合为一个互相连接和互相依赖的运动机构。大多数机械手是 机械手的几何结构简图 02工业机器人的结构与特点 ● 基本结构-机械手 具有几个自由度的关节式机械结构，一般具有六个自由度的机械手，它的末端可以以任意姿态到达指定位置。其中，头三个移动自由度引导抓手装置至所需位置，而后三个转动自由度用来决定末端执行装置的方向。 机械手的几何结构简图 02工业机器人的结构与特点 ● 自由度 一个简单的刚体一般有六个自由度，沿着坐标轴的三个平移运动；绕着坐标轴的三个旋转运动。 当两物体间由于建立接关系而不能进行的移动或转动则一物体相对另外一个物体就失去一个自由度。 刚体的六个自由度 02工业机器人的结构与特点 ● 自由度 例如，要把一个球放到空间某个给定位置，有三个自由度就足够了(见图a)。又如，要对某个旋转钻头进行定位与定向，就需要五个自由度，这个钻头可表示为某个绕着它的主轴旋转的圆柱体(见图b)。 机器人自由度举例 02工业机器人的结构与特点 ● 分类 美国机器人协会(RIA)对机器人的的定义：机器人是“一种用于动各种材