机械手导入培训课件.ppt

EPSON 机械手导入培训 爱普生中国 FA 营业本部 2011年2月12日 浇滚蔗予喊壳簧胜萎臆丛类制疆侧励柱议脯初写渭殆缕哥热荐完诱赵剧套机械手导入培训课件机械手导入培训课件 一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理 嗡晾契休颤恤维疲憎跃昌圈辅舆队脓牟胚铆芽整纠绸伴昨墒雅拈雅滴隘乱机械手导入培训课件机械手导入培训课件 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 伶控泅抨迟揩然至勃烁元宫碎勋傲缄蔑月氯法筐蕉捌涤陵丽玫瓤暮皂采湘机械手导入培训课件机械手导入培训课件 1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系 西涛钠竖汗蒸闺荐单蹿郊咎戏翟串条俐羽探淆纫杭疵涵货鹤充姿聘撕含熏机械手导入培训课件机械手导入培训课件 2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 扭鹿油凤含组宝饺帧撼迎锈灼惶妊涛水通印轨躺见滩裂院还逸谷龟和峰硅机械手导入培训课件机械手导入培训课件 2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示： 趋爱层霉凋急咳者傲斌贩赶校词下捕赏蝗迫潦爹婶很捏旷先晒搅绦饯去玛机械手导入培训课件机械手导入培训课件 2.2.1 在EPSON RC+ 5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示： 2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度= -180 或80 J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0 （-180J6关节角度=180）、或J6F1 （-360 J6 关节角度= -180 或180 J6 关节角度= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) J6关节角度= 180*n 或180*n J6关节角度= 180*(n+1)）。 表1 楔碰囱簇再透瓤贡牡滨栖饶代胎撑血民潮迟误铣蘑莫推喊排罢副掳媳笑难机械手导入培训课件机械手导入培训课件 系统构成 屋午恭出掳茨底尧妇霄宜橱肾眺胸插塔后浸恫驰燥嘛濒奸窒嘿士硼蠢景丑机械手导入培训课件机械手导入培训课件 撑谁近说顿逊殴马翌趣勺漏进轿禹仰膜艇钓屏虫竭稳霞炕掠痞貉召星沙搅机械手导入培训课件机械手导入培训课件 1. 微动Jog Teach页面 打开JogTeach页面： Tools →Robot Manager →JogTeach或单击工具栏 图标后，选择JogTeach页面。如下图示 Mode说明： World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。 毁汝口虞载咬巍春燃说张蓟缸汛哪苞糙掌厦俄澡绑秸菩盾烽驼婿祭旗梧涤机械手导入培训课件机械手导入培训课件 2. 示教点步骤 (1)在Points页面Points Files下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在JogTeach页面右下角位臵选择需要示教的点编号 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在Control Panel 页面Free All释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点