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平面焊接机械手的设计
背景分析
用于工厂流水线的焊接
功能需求分析
1.在二维平面上进行焊接操作
2.灵活性强
3.占地面积小（采用关节式机械手）
4.操作方式的要求（示教再现）
总体方案设计
系统架构设计
计算机
并行输出接口
步进电机
机械手
进给电机
总体方案设计
功能分配
步进电机：关节转动的控制
进给电机：焊丝的进给（开关量的控制）
其他控制：急停
机械与传动方案设计
焊接头的运动形式 ——大臂和小臂转动的联合运动
动力来源——步进电机
传动型式 ——关节内的齿轮传动
机械接口——根据焊枪的机械接口设计
运动控制方案设计
该机器人的步进电机和进给电机全部采用软件实现。这种方式无需外加硬件资源，成本低廉，可以通过软件灵活的改变电机运行模式和加减速控制算法。
关节式机械手
关节内的齿轮传动
步进电机的选取
功率
转矩
寿命
精度
软件设计
采用单片机编程
选用8031和8155连接控制
8031的引脚连接
8155的管脚说明
基本硬件的连接方法
界面设计
谢谢观看
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