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Proceedings of the 29th Chinese Control Conference
July 29-31, 2010, Beijing, China
具有控制器时滞汽车主动悬挂系统的最优减振控制*
1 2
张智勇, 唐功友
1. 中国海洋大学信息科学与工程学院, 山东青岛266100
E-mail: fancyzzy@163.com
2. 中国海洋大学信息科学与工程学院, 山东青岛266100
中国科学院自动化研究所, 北京
E-mail: gtang@ .cn
摘 要：研究汽车在粗糙路面行驶中主动悬挂系统的最优减振控制问题。在考虑控制器时滞的情况下, 利用2 自由度
四分之一悬挂系统动力模型和路面随机激励输入的时域模型[1], 根据汽车驾驶的舒适性和操控稳定性指标设计了汽
车主动悬挂系统基于控制器时滞的反馈最优减振控制律, 通 Riccati方程和Sylvester方程求得最优解, 并证明了最优
解的存在唯一性。数字仿真结果表明设计的控制律使汽车主动悬挂系统可以在有界驱动器时滞存在的情况下保持闭
环系统稳定, 而且较不考虑时滞的控制器性能提高50% 。
关键词：时滞系统，持续扰动，减振控制，最优控制，悬挂系统
Optimal Vibration Control for Vehicle Active Suspension Systems
with Controller Delays
1 2
ZHANG Zhiyong , TANG Gongyou
1. College of Information Science and Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100, P. R. China.
E-mail: fancyzzy@163.com
2. College of Information Science and Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100, P. R. China.
E-mail: gtang@ .cn
Abstract: The optimal vibration control for vehicle active suspension systems with controller delay is considered. The time delay for
the controller is assumed as uncertain time-invariant but has a known constant bound, and the dynamic models for the
2-degree-freedom quarter-car suspension system and the time domain model [1] for the road roughness stochastic power input are
established. Then, according to the standards of road comfort and road holding the
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