过程控制 第5章 被控对象的数学模型.pptVIP

数学模型的作用： 1、设计过程控制系统及整定控制参数的重要依据； 2、指导生产工艺及其设备的设计与操作； 3、对被控过程进行仿真研究； 4、培训运行操作人员； 5、工业过程的故障检测与诊断。 最常用的是传递函数。 传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。模型的阶次一般不高于3阶，主要采用具有纯滞后的一阶和二阶模型，带纯滞后的一阶最常用。 5.3.2.3 单容温度过程建模及其他单容过程 把加热器看作一个独立的隔离体，设容器所在的环境温度为Tc。根据能量平衡关系，单位时间进入容器的热量Q1与单位时间流出的热量Q2之差等于容器内热量储存的变化率。 综合上述各式可得 2、由阶跃响应曲线确定二阶及高阶模型特性参数K， 若用 在时间轴上截去纯滞后 ，化为无量纲形式的阶跃响应 可得到方程组： 当 时，被控过程可近似为二阶惯性环节； 当 时，被控过程可近似为一阶惯性环节； 当 时，被控过程可近似为一阶惯性环节，时间常数为： 当 时，被控过程可近似为 时间常数为： 当 时，被控过程应采用高于二阶的环节近似，即 时间常数为： 式中的n可根据 查表。 3、由阶跃响应曲线确定无自衡被控过程数学模型的特性参数 无自衡被控过程的阶跃响应随时间 将无限增大，但其变化率会趋于一个常数。 则有 上述方法比较简单，但在 到A这一段误差较大。若要求保证这一段的精确度，可采用 检验，设阶跃输入为 ，则 优点：能直接从记录曲线上求得频率特性。 频率特性测试装置的工作原理：对激励输入信号进行波形变换，得到幅值恒定的正余弦参考信号，把参考信号与被测信号进行相关处理，所得常值部分保存了被测信号基波的幅值和相角信息。 被测过程频率特性 的同相分量 最小二乘法原理： （在n和τ0已知的前提下）根据输入、输出数据，推算模型参数a1,a2,…,an及b1,b2… bn 的方法，以使系统方程在最小方差意义上与输入输出数据相符合。 过程建模的任务： 1、确定模型的结构 2、确定模型结构中的参数值 考虑到测量误差、模型误差和干扰的存在，实际的差分方程表示如下： 其中，e(k)表示这一误差（称为模型残差） 若通过现场试验或监测，采集到n+N对输入输出数据 代入上述差分方程，得到 式中，N≥2n+1 将此方程组写成矩阵形式，即 参数估计的递推最小二乘估计算法上述的最小二乘法是在测取一批数据后再进行计算的，如果新增加一组采样数据，则需要将新数据附加到老数据上整个再重新计算一遍。为了解决这一问题，可以采用如下递推算法 遗忘最小二乘估计递推算法的计算公式如下 引入“遗忘因子”的原因在于，如果系统参数具有时变（通常为慢时变）特性，引入“遗忘因子”可以减少早先历史数据的影响权值，增加当前数据的影响权值。 2 式（5-89）是含未知参数的方程组，最小二乘估计原理是从一类模型中找出这样一个模型，即参数向量 的估计值 能使模型误差尽可能的小，即残差平方和最小： 将误差代入可得 为了求取模型中的未知参数，必须求解如下方程组： 即： 对式（5-91）求导并代入上式，可得矩阵方程 若XTX为非奇异矩阵，可得唯一的最小二乘参数估计 5.4.1阶跃响应曲线法建模 给对象输入一阶跃信号或方波信号测其输出响应。 1．阶跃响应曲线的直接测定 1 Δμ1 t t Δh K T 在被控过程处于开环、稳态时，将选定的输入量做一阶跃变化（如将阀门开大） ，测试记录输出量的变化数据，所得到的记录曲线就是被控过程的阶跃响应曲线。 有些工艺对象不允许长时间施加较大幅度的扰动，那么施加脉宽为△t的方波脉冲，得到的响应曲线称为“方波响应”。 ２．矩形脉冲法测定被控过程的阶跃响应曲线 一个是在t = 0时加入的正阶跃信号x1（t） 另 一个是在 t =Δt 时加入的负阶跃信号x2（t） x（t）= x1（t）+ x2（t） 其中， x2（t）= - x1（t -Δt） 方波响应可以转换成飞升曲线。 原理：方波信号是两个阶跃信号的代数和。 ＋ Δt Δt t t t x x x x0 x0 x0 根据此式，方波响应可逐点拆分为飞升曲线y1（t）和 y2（t）。