第7课《机器人的“傅男觉器官”》ppt课件 信息技术九下.pptVIP

金手指考试网 / 2016年金手指驾驶员考试科目一 科目四元贝驾考网 科目一科目四仿真考试题C1 * 机器人原理与实践 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 现在，国际上一致认为：机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。 第一章 机器人概述 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。 一 、 什么是机器人 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 机器人系统的结构由执行机构、传感器、电脑及信息处理四部分组成。 （1）机构部分包括机械手和移动机构，机械手相当于人手，可完成各种工作；移动机构相当于人的脚，机器人靠它来“走路”。 （2）传感器部分是机器人对自身或外部环境变化信息的感觉器官，相当于人的眼、耳、皮肤等，它包括内传感器和外传感器。 二 机器人系统的组成 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （3）电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动 作； （4）信息处理装置（电子计算机），是人与机器人沟通的工具，可根据外界的环境变化、灵活变更机器人的动作。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1．执行机构 执行机构即机器人本体。其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。 出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。 机器人的机构包括执行机构、传动机构和驱动机构三大类。 （一）机构部分 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ???? 传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。常见的传动机构有以下几种： ? ?（1）齿轮传动：它通过均匀分布在轮边缘的齿的直接接触传递动力。它主要用于改变力的大小、方向和速度。  （2）丝杠传动机构：丝杠是具有螺纹的杆，通过丝杠转动把旋转的运动改变为直线运动。丝杠传动机构主要有滚珠丝杠、行星轮式丝杠。 2．传动机构 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Grammar Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile . Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （3）皮带传动和链传动机构：它利用皮带或链条传递平行轴之间的回转运动，或把回转运动转换